calibration_toolkit看不到点云问题解决

 我的激光雷达是速腾激光雷达。

首先calibration_toolkit已经把点云话题写死了，所以我们只能修改rosbag话题，修改方法如下：

rosbag play bagName.bag /rslidar_points:=/points_raw
即在播放rosbag的时候修改，上面/rslidar_points原来的话题，/points_raw为我们要改成的话题。

roscore

cd calibration  //新的终端
source devel/setup.bash
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit
运行以上命令会弹出以下窗口

 选择/usb_cam/image_raw

选择Camera->Velodyne

 然后弹出以下画面，会看到右边窗口是黑的没有点云，这时我们点击右边窗口点云区域，然后按 ↓ 这个键就可以看到点云了。

工具操作按键：

 

• 1.右侧数字小键盘中“上”，“下”，“左”，“右”，“PgUp”以及“PgDn”这六个按键用于平移激光点云。

• 2.a、d、w、s、q、e用来旋转激光点云。

• 3.数字“1”，“2”用来设置是perspective projection透视投影还是orthogonal projection正交投影。

• 4.用“o”，“p”控制点云的大小，o变小，p变粗。

• 5.用“-”，“+”控制放大，缩小。