上下文切换

上下文切换：（从一个任务切换到另一个任务）

freertos有两种方法进行任务切换:

①普通任务使用taskYIELD（）函数，中断服务函数使用portYIELD_REOM_ISR()函数

②系统节拍时钟中断

定时器触发任务调度

systick以最低的中断优先级运行，当该中断执行时，必须屏蔽所有中断。

xTaskIncrementTick（）函数的主要作用是：将阻塞任务添加到就绪表，并返回pdTRUE（切换请求）

使能pendSV中断(软件中断)，触发任务调度，在pendSV中保存寄存器数据，调用vTaskSwitchContext（）函数进行任务切换，寻找就绪表中优先级最高的任务，进行任务切换

任务切换流程(系统定时器触发):系统定时器中断触发（调用systick_handler函数）任务调度,调用xTaskIncrementTick（）函数，将阻塞任务切换到就绪表中，对pandSV对应的比特位进行写操作，触发pandSV软件中断，在pendSV中保存寄存器数据，调用vTaskSwitchContext（）函数，在vTaskSwitchContext（）函数中，找到就绪表中优先级最高的任务，完成任务切换。