XL330舵机控制

1.连接配置

2.控制模式解读

1）电流控制模式

DYNAMIXEL仅控制电流（扭矩），而不考虑速度和位置。这种模式非常适合夹持器或仅使用电流（扭矩）控制的系统，或具有额外速度/位置控制器的系统。

2）速度控制模式

此模式与现有的DYNAMIXEL中的轮模式相同，比较适合于轮式驱动。

3）位置控制模式（默认）

此模式控制位置。此模式与现有的关节模式相同。操作位置范围受最大位置限制（48）和最小位置限制（52）的约束。此模式非常适合每个关节旋转角度小于360度的关节式机器人。

4）扩展位置控制模式（多圈位置扩展）

此模式控制位置。此模式与现有DYNAMIXEL中的多圈位置控制相同。支持512圈（-256圈[转] ~ 256圈[转]）的范围。此模式非常适合多圈旋转的手腕、输送系统或需要额外减速齿轮的系统。请注意，在扩展位置控制模式下，不使用最大位置限制（48）和最小位置限制（52）。

5）基于电流的位置控制模式

此模式同时控制位置和电流（扭矩）。支持最多512圈旋转（-256圈[转] ~ 256圈[转]）。此模式非常适合需要同时控制位置和电流的系统，如关节式机器人或夹持器。

6）PWM控制模式（电压控制模式）

此模式直接控制PWM输出。（电压控制模式） 

范围是-885~885，代表不同的旋转速度，而且，它可以转512圈。

 

3.通信协议解读

1）指令包

A. 报头：现场指示数据包的开始

B. 保留位 : 0x00 ( 不能用 0xFD)

C. ID ： Dynamixel ID 指定的指令包处理

D. 指令包的长度(2 字节)

① [ 命令 ] [ 参数 ] [ 校验低位 ] [ 校验高位 ] , 即 :[ 参数 ] 长度 + 3.

一个0x00  算一个

E. 命令(1 字节) : 要求舵机执行的指令

F. 参数： 命令的辅助数据 , 是必需的。具体要取决于命令。

2）返回数据包

A. 报头, 保留位, ID, 指令包长度, 16bit CRC 校验位 (跟指令包相同)

B. 指令固定为 0x55

C. 错误 : 指令包错误结果（如下图所示）

D. 参数是指令包的指令字段值

3）命令解读

① Ping命令(0x01)

检查设备是否存在基本信息、响应级别。

指令包参数：

② Read 读命令(0x02)

A.指令包参数

③ Write 写指令（0x03）

④ Reg Write寄存器写入(0x04)

⑤ Action执行命令(0x05)

6. Factory Reset恢复出厂设置(0x06)

7. Reboot重启命令(0x08)

8. Sync Read 同步读操作(0x82)

9. Sync Write同步写操作(0x83)

10. Bulk Read 批量读操作(0x92)

11. Bulk Write 批量写操作(0x93)

4) 电机控制表

控制表是在设备中实现的数据结构。用户可以读取特定的数据，用读取指令包获取设备的状态，也可以修改数据，用写指令包控制设备。

控制表分为RAM和EEPROM两个区域。重新上电时，RAM数据会重置，EEPROM数据会保持。

只有将扭矩关闭时 Torque Enable() is cleared to ‘0’(Torque OFF)，才能写入EEPROM区域中的数据。

启动电机运动之前需要先启动扭矩。

注意：负值采用两个补值。

1）Control Table of EEPROM Area

• Drive Mode(10)  ：地址为10的Drive Mode Bit 0 值设置为1时，转向反转。
• 
• Operating Mode(11) ：地址为11的操作模式，默认为地址控制
• Protocol Type(13) 
• 

2）Control Table of RAM Area

• LED(65)
• 
• 开启扭矩
• 
• 设定位置（写指令）1[rev] : 0 ~ 4,095
• 
• 读取位置（读数据）
• 
• 读取电压
• 

• 测试命令

• 读电压：0xFF 0xFF 0xFD 0x00 0x01 0x07 0x00 0x02 0x90 0x00 0x01 0x00 0x18 0x9B 
• (实发数据)  FF FF FD 00 01 07 00 02 90 00 01 00 18 9B 
• 开启扭矩：0xFF 0xFF 0xFD 0x00 0x01 0x06 0x00 0x03 0x40 0x00 0x010 0xDB 0x66
• (实发数据) FF FF FD 00 01 06 00 03 40 00 01 DB 66
• 关闭扭矩：0xFF 0xFF 0xFD 0x00 0x01 0x06 0x00 0x03 0x40 0x00 0x00 0xDE 0xE6
• (实发数据) FF FF FD 00 01 06 00 03 40 00 00 DE E6
• 写角度：
• 0xFF 0xFF 0xFD 0x00 0x01 0x09 0x00 0x03 0x74 0x00 0x00 0x08 0x00 0x00 0x42 0x89
• (实发数据) FF FF FD 00 01 09 00 03 74 00 00 08 00 00 42 89
• （0~0；180~2048；359~4095）
• 读角度：0xFF 0xFF 0xFD 0x00 0x01 0x07 0x00 0x02 0x84 0x00 0x04 0x00 0x1D 0x15
• (实发数据) FF FF FD 00 01 07 00 02 84 00 04 00 1D 15
• 返回角度值之后，参数解读：低位-高位   0801~2049~180°
• 
• 打开LED ：0xFF 0xFF 0xFD 0x00 0x01 0x06 0x00 0x03 0x41 0x00 0x01 0xCC 0xE6
• (实发数据) FF FF FD 00 01 06 00 03 41 00 01 CC E6

后续PX4 配置舵机相关资料（控制协议）

舵机性能参数：

属性	数值
重量	18[g]
体积 (W*H*D)	20.0 x 34.0 x 26.0 [mm]
齿比	288.4:1
失速扭矩	0.52 [N.m] (at 5.0 [V], 1.47 [A])
空载速率	103 [rev/min] (at 5.0 [V])
通信协议	单线TTL (8bit, 1stop, No Parity)
输入电压	3.7 ~ 6.0 [V] （推荐5V）
反馈信息	位置、速度、电流、输入电压等。