大陆毫米波雷达\robosense激光雷达\双目相机ZED2的ros工程的Rviz工程复现总结

毫米波雷达408：
首先参考博客，具体步骤写的很完整不再赘述
博客一
博客二：基于ars——40x代码自己修改版
博客三：ars_40x代码理解
主要步骤：（雷达本身不用驱动，使用can要can的驱动）

• 在github下载ars_40x代码，编译（理论上成功）
• #进入到catkin_ws工作空间
  $ source ./devel/setup.bash #更新ROS的工作空间集合
  $ roslaunch ars_40X ars_40X.launch visualize:=true obstacle_array:=true

问题

• 打开Rviz没点云图像：去打印topic list看是否右topic ,若有再使用candump can0 |grep 数据帧的编号，看是否can输出了雷达数据。若有则则大概率是没配置，雷达配置中使能信号没开，导致不显示数据。去相应cfg文件下的 RadarCfg类把使能都改为1.
• 打印 echo topic没数据，写的什么没build message：重新 source 一下即可。

激光雷达：两种显示方法，一种是通过Rviz,一种是通过（雷达官方安装）RSView查看点云参考。
总体就是安库，静态ip，下载项目，改对应配置。
成功的参考：
一
最大的问题就是：最后Rviz不显示点云，八成是没配置，进入config里修改对应雷达的型号，文档里只有Helios是通用的，没有Helios32。

双目相机ZED2
参考：
参考一
参考二
注意：

• 运行 .run文件后 Checking好久，正常来说Checking 一到两分钟可以继续运行，好久可能是网的问题，也可能是check不到合适的包。
• 装好了API其实已经可以RViz显示了
• 安装的时候还遇见问题：电脑有多个python版本，对应着不同的pip。可能pip3软连接的python3.7,pip默认软连接着3.8等等。这样使用pip下载后，python3.7的环境任然会没有对应的库。