ubuntu18.04+ros+zed（一）

1、安装参考：

ROS-WIKI

2、系统崩溃问题解决：

https://www.jianshu.com/p/22239187be0d

3、Ubuntu下查看cuda版本的两种方法

cd /usr/local

ls

4、Ubuntu+zed sdk+cuda：

参考官网：https://www.stereolabs.com/docs/installation/linux/

如果zed自动安装cuda失败，需自己手动安装：官网：https://developer.nvidia.com/cuda-downloads

切记安装时最后一句：sudo apt-get -y install cuda更改为sudo apt-get -y install cuda-11-0（版本号要跟zed-sdk的匹配上！！否则默认是最新版）

5. zed+ros：

参考：https://www.stereolabs.com/docs/ros/

问题1：在ubuntu系统打开zed rviz不显示图像，原因：zed相机没开（灯没亮蓝色），排除硬件问题（因为在Windows系统下可以打开zed-sensor_view）,

解决：一开始没打开，后来在windows打开之后，返回到Ubuntu就打开了..... 利用/usr/local/zed/tools zed_sensor_view自动检测就打开了....

打开之后rviz就显示图像了

问题2：rosrun zed_video_sub_tutorial zed_video_sub终端没反应

解决：这是由于在 zed_video_sub_tutorial.cpp中subscribe的topic的名称不对，默认是zed/zed node.....但是由于相机是zedm，所以要改成zedm/zed node才对！