用RVIZ2显示毫米波雷达点云

1 ubuntu20.04安装测试ROS

        安装ROS推荐鱼香ROS，一键安装特别方便，地址如下：鱼香ROS

        在ubuntu20.04下打开终端，输入如下命令。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

        按照提示步骤安装ROS。

[1]:一键安装:支持ROS和ROS2,树莓派Jetson
[2]:一键换源:一键更换系统源,支持全版本Ubuntu系统
[3]:一键配置ROS:快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择
[4]:一键解决rosdep:小鱼的rosdepc,又快又好用
[5]:一键装github桌面版:小鱼常用的github客户端

        安装成功后，再配置环境变量。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

        环境配置好，在输入roscore即可打开ros。

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        再ctrl + alt + t打开新终端，输入如下命令：

    rosrun turtlesim turtlesim_node

         可打开小乌龟测试界面。

        然后再次打开新终端，输入如下命令：

    rosrun turtlesim turtle_teleop_key

        并将鼠标在最新的终端内单击一次选中，按方向键可控制小乌龟移动，到此则安装并运行成功ROS。

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 2 ROS2使用自定义msg订阅topic

         通常情况下，创建订阅者使用系统自带msg，但在实际工程项目，往往会用到自定义的msg，这时需要对工程进行一些配置。

        首先，需要创建自定义msg的interface package，然后用colcon编译，即可在系统中查看到

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        再新建一个带有node的package，同样编译，但这时会遇到路径问题，可在cmakelists中添加头文件路径。

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        继续编译，仍会报错，需要增加自定义msg的依赖。

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         至此，即可正确编译，再运行接收节点，便能正常接收数据。 

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        参考：https://guyuehome.com/34760

3 用RVIZ2显示毫米波雷达点云

        RVIZ2支持的格式如下图

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        毫米波雷达和激光雷达的数据可以考虑用点云显示，也即PointCloud和PointCloud2,这里采用PointCloud。

        首先查看PointCloud的消息格式，

        http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/PointCloud.html

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        在vscode中新建工程，创建一个发布者和其定时回调函数，topic为“multi_points”

// 创建一个发布者和其定时回调函数

pub_point_data = this->create_publisher<sensor_msgs::msg::PointCloud>("multi_points", 10);

point_timer = this->create_wall_timer(1000ms, std::bind(&MinimalPublisher::pub_point_callback, this));

        使用标准的PointCloud，然后给各个参数赋值，特别注意给指针赋值时，需要按照如下模板：

// 数组的标准写入方法

geometry_msgs::msg::Point32 p;

p.x = para_data;

p.y = para_data;

p.z = 0.0f;

point_data.points.push_back(p);

        然后编译运行，打开rviz2添加”/multi_points”的topic，即可看到点云的显示。

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