opencvsharp图像处理_仿射变换（5）

仿射变换，又称仿射映射，是指在几何中，一个向量空间进行一次线性变换并接上一个平移，变换为另一个向量空间；
仿射变换可以通过一系列的原子变换的复合来实现，包括：平移（Translation）、缩放（Scale）、翻转（Flip）、旋转（Rotation）和剪切（Shear）。
这些变换可以使用通用的运算方法齐次转换公式表示，九点标定时.EstimateAffine2D函数得出2X3矩阵得到的a，b，c，d，e，f就是矩阵中的6个变量；

可以写成

x`=ax+by+c

y`=dx+ey+f

为什么有6个变量
仿射变换=线性变换+平移

线性变换（linear transformation）是线性空间V到其自身的线性映射，其不包括平移。
它可以看成一个动态的过程，比如旋转、伸缩或者投影之类的升降维的操作。
公式关系为

投影：小孔成像
行列式是线性变换的伸缩因子，后期有时间再去推导该转换
旋转

旋转公式可以表示为

旋转矩阵可以表示为

平移示意图

dX、dY表示单一像素在x轴和y轴方向上的物理长度（其单位可理解为 mm/像素）。

u0,v0为主点（图像原点）坐标。
平移矩阵

仿射变换推导图