ubuntu20.04 ros 采集velodyne激光雷达数据

工作目录搭建

安装驱动 sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
创建工作目录 mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd …
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y
catkin_make
source devel/setup.bash //根据终端打开位置
source ~/catkin_velodyne/devel/setup.bash

网页配置

修改本机 IP地址192.168.1.77，子网掩码255.255.255.0，网关192.168.1.1。
浏览器访问 192.168.1.201

数据显示

更改catkin_velodyne/src内文件后要 catkin_make
每次启动前先source devel/setup.bash
启动录包 roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
打开新的终端，可以查看节点运行情况：rosnode list
出现 Velodyne poll() timeout ,DriverNodelet::devicePoll错误
修改~/catkin_velodyne/src/velodyne/velodyne_pointcloud/launch/VLP16_points.launch文件
端口号为网页192.168.0.201 Host(Destination) Data Port端口号
终端打印点云数据 roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
rviz显示点云 roscore
rosrun rviz rviz -f velodyne 要把Fixed Frame 改为velodyne
[rospack] Error: package ‘rviz’ not found 解决办法 sudo apt-get install ros-noetic-rviz
订阅points主题，查看数据是否能够正常输出 rostopic echo /velodyne_pionts
velodynescan消息的订阅与坐标的输出 rostopic info /scan
Command ‘rosrun’ not found解决方法 sudo apt install ros-noetic-rosbash

录包和转pcd格式

rosbag录制和回放消息 https://blog.csdn.net/qq_27251141/article/details/89848643?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=out.bag.active&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduweb~default-1-89848643.142^v31pc_rank_34,185^v2control&spm=1018.2226.3001.4187
录包 rosbag record -O out(包名) /velodyne_points(topic)
rostopic list -v 看当前可用的topic
bag 转pcd rosrun pcl_ros bag_to_pcd data.bag(包名) /velodyne_points ./pcd(保存路径)
pcl_viewer 安装 sudo apt-get install pcl-tools
查看.pcd文件 pcl_viewer test.pcd 或pcl_viewer path/to/.pcd
pcl_viewr几个常用的命令：
r键: 重现视角。如果读入文件没有在主窗口显示，不妨按下键盘的r键一试。
j键：截图功能。
g键：显示/隐藏 坐标轴。
鼠标：左键，使图像绕自身旋转; 滚轮, 按住滚轮不松，可移动图像，滚动滚轮，可放大/缩小 图像; 右键,“原 地”放大/缩小。
-/+：-（减号）可缩小点; +(加号)，可放大点。
pcl_viewe -bc r,g,b /path/to/.pcd:可改变背景色.
pcl_viewer还可以用来直接显示pfh，fpfh（fast point feature histogram），vfh等直方图。
常用的pcl_viewer 好像就这些，其他未涉及到的功能可通过pcl_viewer /path/.pcd 打开图像，按键盘h（获取帮 助）的方式获得
参考 https://blog.csdn.net/RNG_uzi_/article/details/87340932?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522165709038416780366566850%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=165709038416780366566850&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allfirst_rank_ecpm_v1~pc_rank_34-2-87340932-null-null.142^v31pc_rank_34,185^v2control&utm_term=ros+%E9%87%87%E9%9B%86+velodyne%E6%95%B0%E6%8D%AE&spm=1018.2226.3001.4187

查看点云坐标 https://www.pudn.com/news/628b579cce083560b863d6e2.html#2__9