1.Costmap 膨胀半径至少是小车轮廓的外接圆直径 2.自适应蒙特卡罗定位AMCL 3.全局路径规划 3.1Dijkstra算法 3.2Astar 4.局部路径规划 4.1DWA算法 4.2TEB算法 TEB调参工具