车载激光扫描系统检校

1、软件调用及系统设置
TerraSolid 软件是基于 MicroStation 平台的，需要在MicroStation 软件中调入 MDL 应用程序后才能使用。在 MDL 应用程序中加TScan 模块。在 Tscan 中新建点类文件(lynx.ptc)，在默认的点类文件中加入 stop、long range 和 turn 类的定义。
设置测区投影信息；并对 IMU 和 Scanner 相对位置进行设置。
2、载入轨迹文件及轨迹精度文件
载入轨迹及轨迹精度文件，并对数据精度进行查看。

图1 轨迹数据
3、定义工程，按工程完成激光点的读入和存储
定义工程，把原始激光点数据（*.las）导入到工程中并保存。

图2 导入数据
4、分离航迹线
导入激光点属于不同航线，可利用“分离航迹线”功能将航迹线与激光点进行对应，把条带号赋给每个点云，得到多条航迹线。

图3 分离航迹线

图4 分离航迹线
5 、分离不同激光扫描仪扫描数据

图5 分离数据
6、“坏点”剔除
这些点包括：
Stop 点：测量车由于红绿灯等原因临时停车时，激光点密度过高，需剔除；判断依据：1 秒移动距离<10cm。
Long range 点：距离扫描仪太远的激光点精度不可靠，需剔除。判断依据：距离扫描仪>120m。
Turn 点：测量车转弯时获取数据精度比直线行驶时精度低、数据不可靠，需剔除；判断依据：1 秒 heading 变化>4°。

图6 坏点剔除
7、地面点分类
8、Tie line 自动搜索及手工检查、编辑
建筑物墙面、电线杆、建筑物角点等均可作为可用目标用于求解安置角误差。

图8 手工检查、编辑
9、解算安置角误差
运用提取的连接线解算安置角误差结算结果，保存改正值备用。
10、改正值应用
对激光点应用改正值。
11、精度检查
检校完毕，可通过剖面图查看其数据吻合情况以对检校精度进行查看。
精度检查：对检校后航迹数据做剖面，比较二者偏差。

图9 精度检查