车联网仿真之两种超实用的SUMO地图生成与替换方法

小咖笔记

已于 2023-10-28 15:04:06 修改

阅读量2k

点赞数 11

分类专栏： Veins & SUMO & OMNeT++ 仿真平台文章标签： c++ java 网络物联网 linux

于 2023-10-27 18:43:14 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_51348866/article/details/134081658

版权

Veins & SUMO & OMNeT++ 仿真平台专栏收录该内容

8 篇文章 3 订阅

订阅专栏

SUMO仿真器跑起来需要有三个文件

***.net.xml文件：路网构建、创建交通信号灯等，生成道路文件；
***.rou.xml文件：生成车辆文件；
***.sumocfg文件：将net.xml和rou.xml文件结合起来实现仿真。

SUMO地图替换

SUMO中路网文件的编写可以直接用 netedit 软件绘制，也可以用netconvert命令转换第三方来源中的复杂路网。总体包括道路、交叉口的id和位置信息、车道信息（数量、长度、最大速度、形状、功能等）、优先权信息、交通信号信息、交叉口信息等。下面介绍了两种生成SUMO路网文件的方法。

1. 使用netconvert转换工具

使用 netconvert 命令，能够将多种第三方的路网文件转化为SUMO可读的文件，具体可转化的第三方来源有：OpenStreetMap（一种开源的地图引擎）、OpenDrive、MATsim、ArcView 等。例如在linux系统下使用OpenStreetMap导入地图操作如下：

***.osm文件生成

首先进入OpenStreetMap官网（https://www.openstreetmap.org/），按下图步骤选择区域并导出map.osm文件；

在这里插入图片描述

将导出的文件复制到linux系统中，然后再利用sumo bin目录下的netconvert、polyconvert转换工具和sumo tools目录下的randomTrips.py工具生成相应的SUMO仿真文件。具体步骤如下：

***.net.xml道路文件生成

打开终端

在这里插入图片描述

输入以下内容生成道路文件

netconvert --osm-files map.osm -o map.net.xml

如果报错则需要配置临时环境变量，在终端输入以下内容配置临时变量（注意 sumo 版本）

export SUMO\_HOME=/home/veins/src/sumo-1.11.0

netconvert可以将***.osm文件转换成***.net.xml文件，--osm-files即表示输入文件类型， -o map.net.xml是输出， -o即output的意思，map.net.xml即为输出文件。

***.rou.xml车辆行为文件生成

由于车辆的行为是多种多样的，所以可以利用SUMO中的randomTrips.py脚本根据道路状况随机化车辆行为生成相应的***.rou.xml文件。在终端输入以下内容将道路和行驶路径整合生成车辆行为文件

/home/veins/src/sumo-1.11.0/tools/randomTrips.py -n map.net.xml -e 100 -l
/home/veins/src/sumo-1.11.0/tools/randomTrips.py -n map.net.xml -r map.rou.xml -e 100 -l

-n map.net.xml 指定了路网文件，-e 100 定义了模拟时间结束的时刻（以秒为单位），-l 指示脚本在每个行程结束时让车辆再次出发，形成一个循环的行程。-r map.rou.xml 参数用于指定生成的路由文件的输出名称和位置。

也可以类似示例代码 erlangen.rou.xml 文件中使用<flow>元素定义一组具有相同特性（例如车辆类型、路线、发车时间等）的车辆。

<routes>
	<vType id="vtype0" accel="2.6" decel="4.5" sigma="0.5" length="2.5" minGap="2.5" maxSpeed="14" color="1,1,0"/>
	<route id="route0" edges="-39539626 -5445204#2 -5445204#1 113939244#2 -126606716 23339459 30405358#1 85355912 85355911#0 85355911#1 30405356 5931612 30350450#0 30350450#1 30350450#2 4006702#0 4006702#1 4900043 4900041#1"/>
	<flow id="flow0" type="vtype0" route="route0" begin="0" period="3" number="195"/>
</routes>

意思是，在仿真开始时间0的时候，有195辆类型为 “vtype0” 的车辆开始按照 “route0” 的路线行驶，每 3 秒钟就有一辆车开始行驶。每辆车的加速度为 2.6，减速度为 4.5，长度 2.5，最小间隔2.5，最大速度 14，颜色为黄色（RGB值为1,1,0）。sigma 是车辆驾驶员模型的一个参数，它代表驾驶员的“”驾驶错误”或“驾驶不确定性”。sigma值越高，驾驶员的行为就越随机，反之则更接近理想的驾驶行为。
如果仿真需要修改车流行驶路线，可以在 netedit 中打开 ***.net.xml 路网文件获取道路 id，按照道路顺序（注意车辆行驶方向）将 route id 填入相应为位置，即可生成一组具有相同特性（例如车辆类型、路线、发车时间等）的车辆。

***.poly.xml地形文件生成

因为在 veins 仿真过程中，将用到地形文件。polyconvert 转换工具可以根据 ***.net.xml 和 ***.osm 文件生成相应的地形文件。在终端输入以下内容生成地形文件

polyconvert --net-file map.net.xml --osm-files map.osm -o map.poly.xml

***.sumo.cfg配置文件生成

使用 vim 或 touch 命令新建一个map.sumo.cfg文件，编写并保存内容如下

<?xml version="1.0" encoding="iso-8859-1"?>

<configuration xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="http://sumo.sf.net/xsd/sumoConfiguration.xsd">

<input>
    <net-file value="map.net.xml"/>
    <route-files value="map.rou.xml"/>
    <additional-files value="map.poly.xml"/>
</input>

<time>
    <begin value="0"/>
    <end value="1000"/>
    <step-length value="0.1"/>
</time>

<report>
    <no-step-log value="true"/>
</report>

<gui_only>
    <start value="true"/>
</gui_only>

</configuration>

开启可视化界面

在终端输入以下内容

sumo-gui map.sumo.cfg

此时会打开SUMO的GUI，按下图操作观察SUMO车辆行为仿真。

在这里插入图片描述

如果需要对地图进行小部分修改，可以点击 Edit->Open in netedit。注意：修改之后，意味着***.net.xml道路文件发生变化，需要重新生成车流行为文件，避免报错。

在这里插入图片描述

如果地图太大，边缘多余道路、地铁线等可以使用JSOM软件（https://josm.openstreetmap.de/）进行地图编辑，之后重新生成车辆行为文件即可。

加载地图到Veins中

复制路网文件（map.net.xml）、车辆行为文件（map.rou.xml）、地形文件（map.poly.xml）、配置文件（map.sumo.cfg）到OMNeT++示例项目的Veins -> examples -> veins路径下，同时修改erlangen.launchd.xml和erlangen.sumo.cfg中的相应内容，如下：

在这里插入图片描述