pcl相关功能函数（如：pcl_viewer，pcl_transform_point_cloud等）

1.pcl_viewer(显示输入的点云文件)

pcl_viewer + 文件名 + options

options：

-bc r,g,b 背景颜色

-fc r,g,b 前景颜色

-ps X 点的大小（X = 0-64）

-opaque X 渲染的点云不透明度（X = 0-1）

-shading X 呈现的表面阴影('flat' (default), 'gouraud', 'phong')

-position x,y,z 点云的绝对位置，单位为米

-orientation r,p,y 点云的绝对方向（滚动、俯仰、偏航），单位是弧度

-ax n 启用XYZ轴的屏幕显示，并将其缩放至n

pcl_viewer的常用命令

r键: 重现视角，如果读入文件没有在主窗口显示 j键：截图功能 g键：显示/隐藏坐标轴

鼠标：左键，使图像绕自身旋转; 滚轮, 按住滚轮不松，可移动图像，滚动滚轮，可放大/缩小 图像; 右键,“原地” 放大/缩小。 -/+：-（减号）可缩小点; +(加号)，可放大点。 数字键 1 2 3 4 5：可以更改显示的方式（主要体现的是颜色会改变）

2.pcl_transform_point_cloud(对对应的点云文件进行平移、旋转、尺度变换和仿射变换)

pcl_transform_point_cloud + input.pcd + output.pcd + options

options:

-trans dx,dy,dz 平移（默认：0.0，0.0，0.0）

-quat x,y,z,w 以四元数旋转

-axisangle ax,ay,az,theta 以轴角形式旋转（x，y，z确定一个向量，以该向量为轴旋转theta）

scale x,y,z 用这些值对每个维度进行缩放

-matrix v1,v2,...,v8,v9 3x3仿射矩阵

-matrix v1,v2,...,v15,v16 一个4x4的变换矩阵

3.pcl_plane_projection(向指定的平面进行投影)

pcl_plane_projection + input.pcd + output.pcd + A B C D

该平面表达式为 Ax + By + Cz + D = 0

4.pcl_mls_smoothing(使用动态最小二乘法对点云进行平滑处理)

pcl_mls_smoothing + input.pcd + output.pcd + options

options:

-radius X 用来寻找用于拟合的k-近邻的球体半径（默认：0.000000）

-sqr_gauss_param X 用于基于距离的邻居加权的参数（建议 = search_radius^2）（默认：0.000000）

-polynomial_order X 要拟合的多项式的阶数（polynomial_order>1，表示使用多项式拟合）（默认：2）

5.pcl_passthrought_filter（能够跟据所指定的三个固定轴之一为方向，输入区间对点云进行裁剪）

pcl_passthrought_filter + input.pcd + output.pcd + options

options:

-field X 想要应用过滤器的点云领域（默认：Z）

-min X 过滤器的下限（默认：0.000000）

-max X 滤波器的上限（默认：1.000000）

-inside X 是否在[最小，最大]区间内保留点（默认：1）

-keep 0/1 保持点的有序性（1）或不（默认：1）

 

注：整理可能不完全或翻译不准确敬请斧正