解决“Timestamps of odometry and imu are 1.860756 seconds apart.”报错

解决“Timestamps of odometry and imu are 1.860756 seconds apart.”报错

该报错是我在使用robot_pose_ekf时imu与odom发布频率不一致导致的。The frequency of odom and imu needs to be the same(within 1s).

解决方案：我调整了静态坐标转换发布的频率

<node name="base_imu_link" pkg="tf" type="static_transform_publisher" args="0 0 0 0 0 0  /base_link /imu_link 100"/>

之前我的发布频率是 50 然后改成 == 100 == 之后，此报错就没了。
未必是正确的解决方法，网上还有人是改了驱动的源码，可以多尝试一下。