2D建图以及导航（Gmapping建图的实现）

2D建图以及导航

2D建图

这里我们采用Gmapping(安装好了的话，直接调到第二部分)

首先已经默认大家在ubuntu18.04安装了ROS-melodic版本（或者其他版本），没安装的同学可以参考B站古月居ros21讲。

Gmapping源码下载并编译：

• 下载依赖项

  //桌面上打开终端 
  sudo apt-get install libsdl1.2-dev
  sudo apt install libsdl-image1.2-dev
  

• 主目录新建catkin_ws1工作空间文件夹，在catkin_ws1中新建src功能包文件夹

  //进入src文件下载gmapping源码
  cd ~/catkin_ws/src/
  

• 下载gmapping源码

  1、使用git clone下载

  Gmapping建图功能包是由slam_gmapping 和 openslam_gmapping 两部分组成的，具体网址如下所示：

  https://github.com/ros-perception/slam_gmapping

  https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping

一共需要下载五个功能包，第五个功能包geometry2需要手动下载（手动选择melodic版本下载，默认为noetic版本，会导致编译出错），移动至src路径下。（点击Code下载压缩包）

• 在刚刚建的工作空间中编译

  catkin_make
  

• 配置一下环境变量

  //在主目录下打开.bashrc文件（该文件为隐藏文件，按ctrl+h可出现）
  //最后一行加上下面路径
  source /home/XXX/catkin_ws/devel/setup.bash
  

• 运行Gmapping源码：
  数据集下载

  https://wwm.lanzoul.com/itVF002ans5e

• 运行roscore

  roscore
  

• 重新打开一个终端，设置为读取仿真时间，即让系统知道现在要运行的是数据集

   rosparam set use_sim_time true
  

• 在数据集文件夹下打开终端，然后查看一下话题

  rostopic list
  

• 在数据集所在文件夹下打开新终端，读取base_scan话题，这个不开的话，不能在rviz里边读取话题里的信息，就看不到地图

   rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan
  

• 在数据集所在文件夹下新开终端，对数据集进行play，如果需要运行其他数据集，就修改数据集名字

  rosbag play --clock basic_localization_stage_indexed.bag
  

• 新建终端打开rviz

  rviz
  

• 如果以上均正确，则rviz里边的Global Status:ok前边会显示绿色的√，如果为红色错误或黄色警告，可能就是base_scan那步运行有错误。然后选择add，选择by topic，选择map。

• 然后就可以看到在一点点建图了
• Rviz保存地图

//新建终端输入，保存的地图在主目录下，名为mymap
rosrun map_server map_saver -f mymap

**注：**其实笔者有很多想要总结的东西，但是由于时间和精力的原因，暂时没法按时更新，如果有需要，可以给我留言或者评论，非常愿意和大家一起讨论一起进步！