树莓派和HSR04设计实现超声波测距模块

树莓派和HSR04设计实现超声波测距模块

1、树莓派系统安装

配置：

设备：树莓派 3B+

SD 卡：闪迪 16GB 内存卡

HDMI 显示器一台

HDMI转VGA线

SD读卡器

系统烧录

可以前去树莓派官网进行下载

树莓派系统镜像官网：

树莓派官网下载

我们需要选择适合我们的树莓派版本的最新版系统镜像，这里我们选择是镜像是：

SD卡格式化

下载好之后我们选择使用 balenaEtcher 跨平台系统烧录工具进行系统烧录，这里我们选择从文件进行烧录

然后选择我们的 SD 卡直接进行烧录即可，这里烧录完成后会有系统完整性检测机制，建议不要跳过，这样能保证我们的系统不出现问题。

烧录成功后，我们插上 SD 卡和显示器，准备好键鼠，就可以开始使用了

换源

首先，我们使用自己的网络连接到树莓派的官方镜像源是很慢的，所以这里我们需要通过换源来提升下载速度，这里首先我们需要下载 vim 作为文件编辑器

编辑 /etc/apt/sources.list 文件

# 打开文件 sources.list
sudo vim /etc/apt/sources.list

修改其中内容：

# 将原文件中所有内容删除，修改为以下内容
deb http://mirrors.aliyun.com/debian/ bullseye main non-free contrib
deb-src http://mirrors.aliyun.com/debian/ bullseye main non-free contrib
deb http://mirrors.aliyun.com/debian-security/ bullseye-security main
deb-src http://mirrors.aliyun.com/debian-security/ bullseye-security main
deb http://mirrors.aliyun.com/debian/ bullseye-updates main non-free contrib
deb-src http://mirrors.aliyun.com/debian/ bullseye-updates main non-free contrib
deb http://mirrors.aliyun.com/debian/ bullseye-backports main non-free contrib
deb-src http://mirrors.aliyun.com/debian/ bullseye-backports main non-free contrib

接着#打开文件 sources.list.d/raspi.list

sudo vim /etc/apt/sources.list.d/raspi.list

将原文件中所有内容删除，修改为以下内容

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ bullseye main

更新

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

安装 Fcitx 输入法，google 拼音输入法

sudo apt-getinstall fcitx fcitx-googlepinyin fcitx-module-cloudpinyin fcitx-sunpinyin

2、树莓派远程连接 —— VNC 配置

这里 VNC 是树莓派自带的，我们并不需要下载

首先打开树莓派的设置，勾选并启用 VNC 相关选项：

这里我们需要开启 SSH 与 VNC 选项

然后我们需要执行命令，打开 VNC，命令如下：

sudo raspi-config

执行命令后，会出现如下画面，这里选择内部设置：

这样我们的 VNC 就已经配置好并启动了

设置 VNC 开机自启动

VNC 每次都要先在树莓派上打开 VNCserver，要不然就有可能无法正常的使用 VNCviewer 连接树莓派，这样太麻烦了，所以需要把 VNCserver 设置为开机自启

首先编辑 VNC-Server 文件

sudo vim /etc/init.d/vncserver
# 将下面的配置信息写道配置文件中
#!/bin/sh
### BEGIN INIT INFO
# Provides:          vncserver
# Required-Start:    $local_fs
# Required-Stop:     $local_fs
# Default-Start:     2 3 4 5
# Default-Stop:      0 1 6
# Short-Description: Start/stop vncserver
### END INIT INFO
export USER='pi'     #用户名 pi
eval cd ~$USER
case "$1" in
  start)
    # 启动命令行。此处自定义分辨率、控制台号码或其它参数。
    su $USER -c '/usr/bin/vncserver -depth 24 -geometry 1024x768 :1'
    echo "Starting VNCServer for $USER "
    ;;
  stop)
    su $USER -c '/usr/bin/vncserver -kill :1'
    echo "VNCServer stopped"
    ;;
  *)
    echo "Usage: /etc/init.d/vncserver {start|stop}"
    exit 1
    ;;
esac
exit 0

然后我们对这个文件加上权限：

sudo chmod 755 /etc/init.d/vncserver

注意：只有加完权限之后才可以将它设置为开机自启

最后通过命令设置开机自动启动

sudo update-rc.d vncserver defaults

接下来重启树莓派即可直接使用 VNC 在同一局域网下连接设备

这里虽然设置了 VNC 开机自动启动，但是为了保险，我们还是需要安装 nomachine 或 SSH 用来远程连接

Windows 安装 VNC

这里我们直接官网下载 VNC 安装使用即可，VNC Viewer 官网地址：VNC Viewer

安装完成之后，我们打开 VNC，并添加一个新的连接

这里我们只需要填写 ip 剩下的采用默认设置即可

我们可以通过电脑开热点查看树莓派的ip地址

保存后，点击连接就能看到我们想要的画面了

3、用树莓派3B+和HC-SR04超声波测距模块实现测距

1、材料准备

①树莓派3B+
②杜邦线四根(母对母)
③HC-SR04超声波测距模块
(买DC3.3v-5v这种型号，Vcc去接 3.3v DC 电源）
(如果你买的是DC5v这种型号，Vcc只能接 5v DC 电源，则Echo引脚返回的是 5v信号，由于树莓派的 GPIO口 接收超过 3.3v 的信号可能会被烧毁，因此还需要自己加一个分压电路，太麻烦)

2、树莓派40Pin引脚对照表

3、HC-SR04简介

HC-SR04有4 个引脚， 2 个电源引脚(Vcc 、GND)和 2 个控制引脚(Trig、Echo)

Vcc 和 Gnd 接 3.3v DC 电源，但不推荐用独立电源给它供电，可以接树莓派的引脚给它供电。
Trig 引脚用来接收来自树莓派的控制信号。接任意 GPIO 口。
Echo 引脚用来发送测距结果给树莓派。接任意 GPIO 口。

HC-SR04 的测距过程

1. 树莓派向 Trig 脚发送一个持续 10us 的脉冲信号。
2. HC-SR04 接收到树莓派发送的脉冲信号，开始发送超声波 ，并把 Echo置为高电平。
3. 当 HC-SR04 接收到返回的超声波时，把 Echo 置为低电平。

可见， 超声波从发射到返回经过的时间，就是Echo高电平持续的时间

4.组件连接

我是这样接的
HC-SR04的Vcc引脚接树莓派的17引脚(3.3v)
HC-SR04的GND引脚接树莓派的39引脚(Ground)
HC-SR04的Trig引脚接树莓派的15引脚(GPIO22)
HC-SR04的Echo引脚接树莓派的11引脚(GPIO17)

5.树莓派上的操作

RPi.GPIO包提供了一个控制树莓派GPIO(General-purpose input/output)的类

test.py

# coding=UTF-8
import RPi.GPIO as GPIO
import time
 
# 设置警告信息为不输出
GPIO.setwarnings(False)
# 使用BCM针脚编号方式
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
# 控制引脚GPIO22
trig = 22
# 接收引脚GPIO17
echo = 17
# 设置trig引脚为输出模式，初始化输出为低电平
GPIO.setup(trig, GPIO.OUT, initial=GPIO.LOW)
# 设置echo引脚为输入模式
GPIO.setup(echo, GPIO.IN)
HIGH = 1
LOW = 0
 
 
# 测量函数
def measure():
    # 树莓派向trig引脚发送信号，一个持续10us的方波脉冲
    GPIO.output(trig, HIGH)
    time.sleep(0.00001)
    GPIO.output(trig, LOW)
 
    # HC - SR04接收到脉冲信号，开始发送超声波并将Echo引脚置为高电平
    # echo引脚之前一直接收低电平信号，一旦收到高电平信号就开始记录时间
    while GPIO.input(echo) == LOW:
        pass
    start = time.time()
    # 当 HC-SR04 接收到返回的超声波 时，把Echo引脚置为低电平
    # 也就是说echo引脚接收到的高电平结束，终止计时
    while GPIO.input(echo) == HIGH:
        pass
    end = time.time()
 
    # 计算距离，单位厘米，这里的340m/s是超声波在空气中的传播速度
    distance = round((end - start)*340/2*100, 2)
    print("distance:{0}cm".format(distance))
 
 
# 循环测距，间隔为1秒
while True:
    measure()
    time.sleep(1)
# 清理脚本使用过的 GPIO 通道
GPIO.cleanup()

运行效果如下：

4、总结

树莓派实现测距相较于其他的方式更为简单，难的地方主要在于前期的配置问题，如果配置出错，后面就无法进行。当然出错也是提升我们自身水平的一种的一个标准。