惯性导航 惯性坐标系转换理解

🌈本篇blog基于惯导学习 围绕“b系相对于i系在n系的投影”这个问题展开，进行讨论
🐋首先讲一下具体的学习过程中引入的问题，然后用实例求解计算

惯性导航中惯性器件测量的速度

在惯性导航系统中，惯性器件（如加速度计和陀螺仪）测量的是载体系（b系）下的运动状态。具体来说：

• 加速度计测量的是载体系（b系）下的加速度。
• 陀螺仪测量的是载体系（b系）下的角速度。

这些测量数据通过惯性导航系统的计算，最终可以得到载体在惯性系（i系）中的速度和位置。

b系相对于i系在n系的投影

"b系相对于i系在n系的投影"的确可以理解为b系在n系的投影，但这两者的说法有细微的区别：

• b系相对于i系在n系的投影：这意味着我们首先将b系的速度矢量转换到惯性系（i系），然后再将这个速度矢量转换到导航系（n系）。这个过程更全面地描述了惯性导航中的转换步骤。
• b系在n系的投影：这可以直接理解为从b系到n系的转换，但缺少中间步骤（惯性系）的明确描述。

为什么不直接说b系在n系的投影

在惯性导航系统中，使用"b系相对于i系在n系的投影"而不是"b系在n系的投影"，主要是因为惯性导航的计算需要经过惯性系（i系）。惯性系作为一个中间参考系，确保了导航计算的准确性和一致性。具体原因包括：

1. 参考系的标准化：惯性系（i系）作为一个非旋转的参考系，提供了一个标准的基准，便于各种不同参考系之间的转换。
2. 精确性：通过惯性系，可以更精确地处理旋转和变换，减少误差累积。
3. 系统设计：惯性导航系统的设计通常是基于惯性系进行的，因此计算过程自然地包括惯性系。

为什么不能直接用$C_{bn}$转换b系和n系

理论上，确实可以直接使用转换矩阵$C_{bn}$将b系转换到n系，但实际上，在惯性导航系统中通常不这样做，原因如下：

1. 惯性系的中间作用：惯性系（i系）作为一个中间参考系，简化了不同参考系之间的转换。直接从b系到n系的转换，可能在某些情况下导致更大的计算误差。
2. 累积误差的控制：通过惯性系，可以更有效地控制和校正累积误差。每次转换都经过一个标准的参考系，确保精度。
3. 系统的一致性和可维护性：惯性导航系统通常设计为经过惯性系进行计算，保持系统的一致性和易维护性。如果直接从b系到n系转换，系统设计和维护可能更加复杂。

综上所述，惯性导航系统的设计和计算更倾向于经过惯性系（i系）进行转换，以确保计算的准确性和系统的稳定性。

b系相对于i系在n系的投影具体含义和实例说明

🤔具体是什么意思，是b系已知还是i系已知，然后又怎么转换到n系？

在惯性导航系统中，“b系相对于i系在n系的投影”描述的是如何将载体（如飞机或车辆）在惯性系（i系）中的速度投影到导航系（n系）。这里需要明确以下几点：

1. i系（惯性系）：通常是地心惯性系（ECI），是一个非旋转的参考系。
2. b系（载体系）：与载体固定的参考系，X轴通常指向前方。
3. n系（导航系）：通常是东北天顶坐标系（NED），与地球表面固定，Z轴指向天顶。

具体含义

1. 已知速度：通常是载体在惯性系中的速度
2. 转换过程：
   • 步骤1：将速度从惯性系转换到载体系。
   • 步骤2：将速度从载体系投影到导航系。

实例说明

假设我们有以下数据：

1. 惯性系（i系）中的速度矢量：
   $${\mathbf{v}}_i=\left[\begin{array}{c}200\\ 150\\ 100\end{array}\right]\text{m/s}$$

2. b系到i系的转换矩阵（方向余弦矩阵）$C_{bi}$：
   $$C_{bi}=\left[\begin{array}{ccc}0.866& 0.5& 0\\ -0.5& 0.866& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$

3. n系到i系的转换矩阵（方向余弦矩阵） $C_{ni}$：
   $$C_{ni}=\left[\begin{array}{ccc}0.36& 0.48& -0.8\\ -0.8& 0.60& 0\\ 0.48& 0.64& 0.6\end{array}\right]$$

步骤1：将速度矢量从i系转换到b系

因为转换矩阵是从b系到i系的，所以我们需要反转矩阵：

$$C_{bi}^{-1}=C_{bi}^T$$
$$C_{bi}^T=\left[\begin{array}{ccc}0.866& -0.5& 0\\ 0.5& 0.866& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$

所以：

$${\mathbf{v}}_b=C_{bi}^T\cdot {\mathbf{v}}_i$$
$${\mathbf{v}}_b=\left[\begin{array}{ccc}0.866& -0.5& 0\\ 0.5& 0.866& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}200\\ 150\\ 100\end{array}\right]$$

计算得：

$$\begin{gathered} v_{b1}=0.866\cdot 200-0.5\cdot 150+0\cdot 100=173.2-75=98.2 \\ {v}_{b2}=0.5\cdot 200+0.866\cdot 150+0\cdot 100=100+129.9=229.9 \\ {v}_{b3}=0\cdot 200+0\cdot 150+1\cdot 100=100 \end{gathered}$$

所以：

$${\mathbf{v}}_b=\left[\begin{array}{c}98.2\\ 229.9\\ 100\end{array}\right]\text{m/s}$$

步骤2：将速度矢量从b系转换到n系

我们需要将速度矢量从b系投影到n系，首先我们需要b系到n系的转换矩阵。假设 $C_{nb}$ 是已知的，并且可以通过$C_{ni}$ 和 $C_{bi}$ 得到：

$$C_{nb}=C_{ni}\cdot C_{bi}^T$$

首先计算 $C_{nb}$ ：

$$C_{nb}=\left[\begin{array}{ccc}0.36& 0.48& -0.8\\ -0.8& 0.60& 0\\ 0.48& 0.64& 0.6\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{ccc}0.866& -0.5& 0\\ 0.5& 0.866& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$

进行矩阵乘法：

$$C_{nb}=\left[\begin{array}{ccc}0.36\cdot 0.866+0.48\cdot 0.5+(-0.8)\cdot 0& 0.36\cdot (-0.5)+0.48\cdot 0.866+(-0.8)\cdot 0& 0.36\cdot 0+0.48\cdot 0+(-0.8)\cdot 1\\ -0.8\cdot 0.866+0.60\cdot 0.5+0\cdot 0& -0.8\cdot (-0.5)+0.60\cdot 0.866+0\cdot 0& -0.8\cdot 0+0.60\cdot 0+0\cdot 1\\ 0.48\cdot 0.866+0.64\cdot 0.5+0.6\cdot 0& 0.48\cdot (-0.5)+0.64\cdot 0.866+0.6\cdot 0& 0.48\cdot 0+0.64\cdot 0+0.6\cdot 1\end{array}\right]$$
结果：

$$C_{nb}=\left[\begin{array}{ccc}0.36\cdot 0.866+0.48\cdot 0.5& 0.36\cdot (-0.5)+0.48\cdot 0.866& -0.8\\ -0.8\cdot 0.866+0.60\cdot 0.5& 0.8\cdot 0.5+0.60\cdot 0.866& 0\\ 0.48\cdot 0.866+0.64\cdot 0.5& -0.48\cdot 0.5+0.64\cdot 0.866& 0.6\end{array}\right]$$

$$C_{nb}=\left[\begin{array}{ccc}0.31176+0.24& -0.18+0.41568& -0.8\\ -0.6928+0.3& 0.4+0.5196& 0\\ 0.41568+0.32& -0.24+0.55424& 0.6\end{array}\right]$$

$$C_{nb}=\left[\begin{array}{ccc}0.55176& 0.23568& -0.8\\ -0.3928& 0.9196& 0\\ 0.73568& 0.31424& 0.6\end{array}\right]$$

然后用这个矩阵去转换速度：

$${\mathbf{v}}_n=C_{nb}\cdot {\mathbf{v}}_b$$

$${\mathbf{v}}_n=\left[\begin{array}{ccc}0.55176& 0.23568& -0.8\\ -0.3928& 0.9196& 0\\ 0.73568& 0.31424& 0.6\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}98.2\\ 229.9\\ 100\end{array}\right]$$

计算得：

$$v_{n1}=0.55176\cdot 98.2+0.23568\cdot 229.9-0.8\cdot 100=54.166+54.187-80=28.353$$

$$v_{n2}=-0.3928\cdot 98.2+0.9196\cdot 229.9+0\cdot 100=-38.573+211.391=172.818$$

$$v_{n3}=0.73568\cdot 98.2+0.31424\cdot 229.9+0.6$$

🌈 ok,完结~ 有问题请批评指正