华为MDC610记录、遇到的问题以及解决办法

MDC610

使用华为MDC610来完成智能驾驶相关任务，激光雷达使用速腾M1。
使用环境为Ubuntu20.04。

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前言

文章主要记录MDC610相关开启、关闭等代码实现，遇到的问题以及解决办法

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一、各类传感器

需要进入MDC610平台下（账号、密码）

ssh root@192.168.30.42

1.激光雷达

1.0 硬件连接

MDC端接口：B2（右数第一个
MTB端接口：6（B2） （底下右侧数第二个
注意ID0短接

为什么要短接呢？
因为接口速率配置方式，选择模式2，端口速率模式为10，1000M接口3~8，100M接口1、2（对应图1上的），连接MTB 310的16Pin低速线缆，并将16Pin低速线缆上的ID1悬空，ID0接口连接短接线缆。

1.1 配置

1、使用little robo工具配置速腾激光雷达M1，IP地址为192.168.1.201，目标地址为239.25.0.1（组播地址），MSOP为2368。

2、使用的网口为B2，修改网络配置。

MDC610产品文档>平台调测指南>配置网络通路>概述>自定义网络配置。
配置usr_network_port.json文件中的B2端口。

3、默认B2端口为100M；配置B2网口为1000M

cd /opt/platform/mdc_platform/script
python3 ./net_config_tool.py -M master_slave_set -m master -p 6
python3 ./net_config_tool.py -M bandwidth_set -b 1000M -p 6

4、启动脚本。

/opt/platform/mdc_platform/script/lidar_a_m1_start.sh

5、查询激光雷达抽象服务

rtfevent list | grep -i Lidar

rtfevent hz /HuaweiMDC/PlatformServiceInterface/LidarServiceInterface/LidarServiceInterface/mdcEvent[/HuaweiMDC/PlatformApplication/LidarCmCenterApplication/Service/DP/Provider/LidarCmToAppProvidedDdsServiceInstanceFront]#查询event频率信息
tcpdump -i eth0.15 -v -nn#查询端口eth0.15是否收到激光雷达的原始数据

1.2 激光雷达可视化

/opt/platform/mdc_platform/script/lidar_mviz_start.sh

2.摄像头开启

2.0 摄像头抽象自启动，无须手动开启

2.1 查询频率

rtfevent hz []

前视相机instance id = 23

2.2 相机可视化

bash /opt/platform/mdc_platform/scripts/camera_mviz_start.sh 73

3.毫米波开启

3.0 目前为RADAR_C5，模式为Detect

3.1 开启毫米波抽象

bash /opt/platform/mdc_platform/scripts/radar_a_ars400_start.sh

3.2 查看event

rtfevent list | grep -i Radar

3.3 可视化激光雷达

bash /opt/platform/mdc_platform/scripts/rador_mviz_start.sh

二、遇到的问题以及解决办法

1.由于运行脚本时出现如下错误，需要每次运行前在mdc平台中配置第三方库

错误

解决办法——配置第三方库

tar -xf MDC_AOS_rpmlist-1.1.027-0000000T1-llvm-prod.tar.gz
tar -xf MDC_AOS_rpmlist-1.1.027-0000000T1-llvm-dev.tar.gz
cd /opt/usr/mdc_repo/gea_scripts/
source ./rpm_install.sh

2.相机目标检测问题

使用ADSFI_Sample中未经过修改的camera_det模块进行相机目标检测测试，模型为自带的yolov3.om和yolov3_hps.om，代码中的ImageType为“HAF_IMAGE_YUV420SP_NV12_UINT8”，与所用相机发布格式相对应。
此时camera_det无法正常运行，出现如下报错，即无法正确将图片拷贝至DVPP内存：

将代码中的ImageType改为“HAF_IMAGE_YUV422SP_UINT8”后camera_det可正常运行，但没有检测结果输出，显示detected box num为0，此时相机画面中有明显可识别障碍物。

等待更新

三、一些知识

1.在virtualBox上连接MDC（电脑没有网口，使用网口转USB线）

a、将网线、网口转USB与电脑连接；
b、在网络适配器中找到该网口；
c、在设置中选择为桥接模式，并选择该网络适配器型号；
d、在ubuntu中将有线连接设置为与MDC同网段的ip下

调成有网状态：

2.实现代码检测框在mviz中的可视化

main函数中写：

mdc::visual::Connect();

main头文件中包含：

#include <publisher.h>

需要可视化的cpp中：
头文件中包含：

#include <publisher.h>

mdc::visual::Publisher objectArrayPub {};

函数中写：

mdc::visual::ObjectArray objectArray = {};
objectArray.header =mdc::visual::Header(); objectArray.header.frameId = img2->frameID;
objectArray.header.stamp.sec = img2->timestamp.sec;
objectArray.header.stamp.nsec = img2->timestamp.nsec;

最后写：

objectArrayPub.Publish(objectArray);

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总结

文章还在持续记录中，还未完结…