零基础测试ORB-SLAM3数据集

一、安装VMWare虚拟机

在这里选择VMware 17.0的版本，可以去官网下载，如果嫌麻烦可以进入下面的阿里云盘网址保存之后解压下载：

https://www.aliyundrive.com/s/6LHmbBEcYbw

具体的安装步骤我是参考下面这个链接，里面有详细的安装步骤：https://mp.weixin.qq.com/s/qSn5yu6bB_6M-YC9bBeksA

二、安装Ubuntu20.04

安装好之后进行下一步，在虚拟机里面安装Linux操作系统，这里使用的是ubuntu，进入下面的链接下载Ubuntu20.04版本：

http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/20.04.6

进入网站之后会看到有好多个下载选项，这里选择下面图片中显示的选项下载。

下载完可以参考这个安装教程：https://www.bilibili.com/video/BV1W34y1k7ge/?share_source=copy_web&vd_source=cef8f62c9fc22dad42593cf6c24de24e&spm_id_from=333.976.0.0

 在完成以上两个步骤之后虚拟机就正式安装完成了。下面的安装涉及的文件夹路径都不能带中文，且所有操作都在虚拟机内完成。

 三、安装ROS系统

(一)一键安装

安装ROS的主要目的是为了它附带安装的许多依赖（包括OpenCV和eigen3等等），可以大大降低折腾力度。安装ROS之后就不用单独去下载安装OpenCV和Eigen3了。首先打开终端，输入以下指令安装ROS：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

输入命令之后出现以下内容就表明输入无误，接着按照提示进行安装（过程很简单，只是费时间），在这里选择安装ROS1版本即可，其他配置按照默认推荐进行选择。

（二）验证依赖

安装完成后可以通过“apt policy 软件名”来检查对应依赖是否安装，输入以下指令：

apt policy libglew-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libpng-dev libeigen3-dev

检查后发现只有ffmpeg没有安装，输入以下指令安装：

sudo apt install ffmpeg

四、安装Pangolin0.6

（一）下载Pangolin0.6

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/archive/refs/tags/v0.6.zip

下载解压并进入pangolin-0.6文件夹，右键打开终端，依次输入以下指令：

mkdir build && cd build

cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..

make

sudo make install

（二）验证安装是否成功

依次进入文件夹：pangolin-0.6→examples→HelloPangolin，在文件夹中右键打开终端，依次输入以下指令：

mkdir build && cd build && cmake .. && make

./HelloPangolin

输入命令之后出现图示的立方体表示安装成功。

 五、安装ORB-SLAM3

（一）下载ORB-SLAM3

在终端内输入以下命令安装依赖：

sudo apt install git cmake gcc g++ mlocate

 再输入以下指令下载ORB-SLAM3：

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

 也可以去 Github 下载源码：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3

 下载完成后可以把文件夹名称改成ORB-SLAM3，方便使用。

（二）编译ORB-SLAM3

（1）首先检查OpenCV的版本号。之前在安装ROS系统时已经附带安装了OpenCV，打开终端输入以下指令查看版本号,可以看到版本号是4.2.0。

pkg-config --modversion opencv4

（2）进入ORB-SLAM3文件夹，打开CMakeLists.txt文件，找到find_package(OpenCV 3.2)，把版本号改成自己的版本。

​

（3）再找到find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)，把版本号 3.1.0 删掉。 

​

 （4）打开build.sh文件，将其中的make -j设置成合适的核数，在前面的教程中安装设置的虚拟机核数是2，所以全部改成j2。

 （5）进入Thirdparty→DBoW2文件夹，打开CMakeLists.txt，找到find_package(OpenCV 3.2 QUIET)，把版本号改成自己的版本。

 （6）进入Examples→Monocular文件夹，打开mono_euroc.cc文件，把第83行的false改成true。（这一步是为了程序运行时能显示可视化窗口）

 （三）安装ORB-SLAM3

打开 ORB-SLAM3 文件夹，找到 build.sh 这个文件。然后打开终端，输入以下指令进入 ORB-SLAM3 文件夹内（注意：ORB-SLAM3是文件夹名称，和前面自己修改的文件夹名称对应）

cd ORB-SLAM3

 再按照 build.sh 里面的代码，一行一行的输入进终端里，直到完成。终端可能会输出一些警告，可以不用管。我在安装过程中出现了fatal error: Killed signal terminated program cc1plus、段错误（核心已转储）的问题，在网上查找资料发现可能原因是因为内存不足导致的。

 最后显示下面的内容表示安装完成。

六、数据集测试 

（一）下载数据集 

在ORB-SLAM3文件夹下新建一个datasets文件夹，在datasets里新建一个MHO1文件夹。进入下面的网址下载压缩包MH_01_easy.zip。

 https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets#downloads

把第一个 Machine Hall 01 数据集下载下来，下载 ASL 格式的，将里面的文件解压之后放到MHO1文件夹里。

 

 （二）测试数据集

打开终端，依次输入以下命令进入 ORBSLAM3 文件夹进行测试， 注意将最后一行指令中的/home/qinxiang666/dataset/MHO1改成你所设置的MHO1文件夹的地址。

cd ORB-SLAM3
cd Examples
./Monocular/mono_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular/EuRoC.yaml /home/qinxiang666/dataset/MHO1 ./Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

同时注意文件夹地址一定要写对，尤其注意区分数字0和字母O的区别，如果输入不对就会出现下面的问题：

 若出现下面的图片即表示测试成功。