ROS2的各种依赖配置

被遗忘的旋律.

已于 2024-10-23 09:35:24 修改

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文章标签： ubuntu linux

于 2024-10-11 19:45:30 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_56920196/article/details/142816522

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创建功能包：

ros2 pkg create <功能包名> --build-type <构建类型> --dependencies <依赖名字>

如创建C++功能包并添加rclcpp和std_msgs依赖

ros2 pkg create my_cpp_pkg --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs

1. python

1.1 增加launch.py文件

如果在python功能包下/launch文件中新加入了一个launch.py文件，需要在setup.py文件中加入以下代码：

('share/' + package_name + '/launch', ['launch/name.launch.py']),

1.2 增加py文件

在python功能包下/src文件中新加入了一个.py文件，需要在setup.py文件中加入以下代码：

<py文件名>= <功能包名>.<py文件名>:main',

2. C++

2.1 增加cpp文件

例如新增了两个cpp文件：topic_helloworld_pub.cpp和topic_helloworld_sub.cpp

2.1.1 修改CMakeList文件

（1）配置依赖

find_package(<依赖> REQUIRED)

例如cpp中include了如下两个

则添加对应find_package

（2）编译规则

add_executable(<cpp文件> src/<cpp文件>.cpp)
ament_target_dependencies(<cpp文件> <依赖1> <依赖2> …………)

（3）安装规则

install(TARGETS <cpp文件>
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

2.1.2 修改package.xml文件

include了哪些就加哪些

  <depend>rclcpp</depend>
  <depend>std_msgs</depend>

2.2增加launch.py文件

如果在cpp功能包下/launch文件中新加入了launch.py文件，需要加入以下代码：

1、修改CMakeList.txt

install(
  DIRECTORY src launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

这里的src，launch都是功能包根目录下的文件夹，例如如果还加了rviz文件夹，在后面还要加上rviz

2、修改package.xml

  <depend>launch</depend>
  <depend>launch_ros</depend>
  <exec_depend>ros2launch</exec_depend>

修改CPP的launch依赖不需要指定具体launch文件路径和名称，上面这两个代码只需修改一次就可以。以后添加其他launch文件也不需要改，直接colcon build即可。

2.3 增加msg文件

详见这篇ROS2自定义消息类型的依赖配置-CSDN博客