配置乌班图ros2与opencv踩坑反思

前言:本文章仅列出一些踩过的坑如果您在配置中遇到了对应问题或许可以给后面配置的人员一个参考但并不是一个安装教程，本人第一次使用乌班图刚好将自己踩过的坑总结一下进行反思(一些吐槽:配置环境绝对是最痛苦的环节，每次学新的库/语言其实问题都不大跟着一步步走就好，然而每次配置环境总会占用大量的时间，而bug也因人而异，导致很少能有人帮忙解决，本人能做的也就只有进行自己遇到的bug总结，希望有人能够得到解决方案)

首先配置乌班图:

(1)磁盘地址不匹配

我们使用的是vmware我将其存入了d盘但是创建出来的虚拟系统所用的硬盘使用的却是C盘的内容，于是进行了各方面的内容查询，最终发现移动磁盘只需要改变虚拟系统中的目录1.1锁定第一个分盘即可更换虚拟磁盘地址于是我将其放到了如下地址1.2

                                                                1.1

                                                                        1.2

 (2) 磁盘扩容

在执行完上述内容后本人发现即使配置完磁盘乌班图内硬盘仍然没有增加内存于是进行了更多的相关资料查找，最后发现，磁盘实际内存是增加了但是还没有进行分盘，于是解决方案如下:

安装Graped

sudo apt-get install gparted
使用以下指令打开

sudo gparted
 

接下来点击resize如下1.3

                                                                1.3

接下来问题又来了如果你将这个盘设置为了只读那么是无法进行扩容的

接下来需要输入指令

 sudo hdparm -r0 /dev/sdb

-r0后为你被锁住的地址

接下来扩容的问题便解决了

(3) ros2 可执行文件的运行

这个可能是本人linux系统用的较少，居然一开始希望用vscode自身的调试来运行,显然这是不行的，因此vscode无法编译并不代表着环境安装失败

ros2需要先制作一个工作环境

ros2 pkg create --build-type <build-type> <package_name>

 每次编译需要

colcon build

 source install/setup.bash

ros2 run 包名 可执行文件名

请注意如果有引用其他库

还需要在cmake和package.xml中写入对应内容（这里不赘叙了比较基础)

写入的内容格式如下图2.1

                                                                        2 .1

(3)opencv的相关问题

opencv说实话本人在windows上经常使用，但是用的是python的cv2模块这次使用c++又在乌班图上,真的，真的，真的，好难装!!!

首先opencv在装完后你会发现在cmake里加入

find_package(opencv REQUIRED)

会返回

CMake Error at CMakeLists.txt:11 (find_package):
  By not providing "Findopencv.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
  asked CMake to find a package configuration file provided by "opencv", but
  CMake did not find one.

  Could not find a package configuration file provided by "opencv" with any
  of the following names:

    opencvConfig.cmake
    opencv-config.cmake

  Add the installation prefix of "opencv" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "opencv_DIR" to a directory containing one of the above files.  If "opencv"
  provides a separate development package or SDK, be sure it has been
  installed.
 

根本找不到opencvConfig很难受

经过一上午的折磨找到了

OpenCVConfig.cmake

根本就没有opencv.cmake。。。

好吧进行修改然后你会发现cmake这一关过了

接下来

                                                                        3.1

诶呀你肯定会尝试OpenCV/opencv.hpp因为官方给的文档里面也是这么写的

然后坏了/home/cnm/Desktop/TST/TST/src/test01.cpp:1:10: fatal error: OpenCV/opencv.hpp: No such file or directory
    1 | #include "OpenCV/opencv.hpp"

人家压根就找不到

所以请注意以后include头文件，请等等IDE的反馈3.2

                                                                           3.2

终于引用上了，我滴妈啊，一个上午终于解决了。。。

后记:环境真的很难装ros2我大概3天内复刻完成了，然而环境却从国庆就开始配置总计时间估计都超过了5天可见，学习一个库真的不难，难的是配置环境:(((