编队路径规划 基于分布式控制策略 编队+避障+避碰+自重构 多机器人 自重构 UAV 编队 可以和RRT融合 融合算法 改进路径规划 动态路径规划

最新推荐文章于 2024-07-19 17:09:26 发布
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分类专栏： 笔记 文章标签： matlab 算法
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编队路径规划 基于分布式控制策略  编队+避障+避碰+自重构 多机器人 自重构 UAV 编队 可以和RRT融合  融合算法 改进路径规划 动态路径规划

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【无人机编队】基于一致性算法和人工势场算法实现多机器人协同编队避障路径规划matlab代码
qq_59747472的博客
12-12 3442
1 简介 本文提出一种基于一致性算法和人工势场方法的无人机编队及其避障控制方法.通过引入与障碍物移动方向垂直的辅助牵引加速度信息,可消除局部优化解的影响.同时,为了实现无人机机群快速编队和避障,本文将有限时间一致性算法与人工势场方法相结合,提出一种编队及其避障控制方法. 2 部分代码 clc clearall closeall %%%%一阶算法仿真 非完整型约束 %%% 设置好重心偏移量和gama，权重，基本可行 %% 初始化 位置pose、速度V、加速度控制量control init_..
Matlab机器人基于RRT*+APF的二值地图动态避障算法实现
05-05
动态避障：机器人按照全局路径行驶，在运行过程中使用APF算法，实时计算和障碍物之间的斥力，实现点到点的动态规划从而动态进行动态避障 5：结果展示 1是二值化地图 2是动态障碍物运行示意 3是机器人动态避障过程的...
code.rar_多移动机器人_编队 避障_编队控制_编队程序_编队避障
07-14
该程序实现了多移动机器人圆形编队并能避障。
机器人路径规划+避障+曲线优化matlab代码
03-19
机器人路径规划+避障+曲线优化matlab代码 详细见： https://editor.csdn.net/md/?articleId=123592511
【路径规划】基于matlab人工势场算法多机器人协同编队避障路径规划【含Matlab源码 1192期】
订阅付费专栏（初级版），可赠送该付费专栏任意代码1份；
01-13 3411
人工势场算法多机器人协同编队避障路径规划 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
论文研读笔记（一）——多智能体强化学习的相对分布编队和避障
爱学习的小王的博客
08-27 4732
尽管模型预测控制 (MPC) 和模糊控制等一些经典控制器取得了一定程度的成功，但它们中的大多数都需要在恶劣环境中无法获得的精确全局信息。另一方面，一些基于强化学习（RL）的方法采用领导者-跟随者结构来组织不同代理的行为，这牺牲了代理之间的协作，从而在可操作性和鲁棒性方面遇到瓶颈。在本文中，我们提出了一种基于多智能体强化学习（MARL）的分布式编队和避障方法。我们系统中的代理仅利用本地和相关信息来做出决策并分布式控制自己。......
多机器人协同编队算法原理及实现
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Redglass的博客
04-24 2万+
ROS及SLAM进阶教程（八）机器人协同编队算法原理及实现图论基础基于一致性的编队控制算法编队控制算法原理编队算法仿真实现 多机器人协同编队需要将理论和实践紧密地结合起来，其应用包括编队队形生成、保持、变换和路径规划与避障等等都是基于图论的理论基础完成的。 图论基础 控制协同多智能体动态系统是通过通信图进行相互联系的动力学问题，通信图表明了各个节点之间的信息流。协同控制的目标是为各个节点设计控制协...
Matlab【无人机路径规划】基于导航变量的多目标粒子群优化算法 NMOPSO实现复杂山地环境下无人机避障路径规划附代码
Matlab_dashi的博客
07-11 563
*摘要：**无人机在山地环境中的应用越来越广泛，然而山地环境的复杂性给无人机的路径规划带来了巨大挑战。本文提出了一种基于导航变量的多目标粒子群优化算法(NMOPSO)来解决复杂山地环境下无人机避障路径规划问题。该算法将路径规划问题转化为多目标优化问题，并利用导航变量来描述无人机的飞行姿态，从而有效地避免了传统方法中路径描述冗长、计算量大等问题。实验结果表明，NMOPSO算法能够在保证飞行安全的前提下，有效地找到安全、高效的无人机路径，并优于传统的粒子群优化算法。**关键词：**无人机路径规划；导航变量。
【无人机路径规划】基于导航变量的多目标粒子群优化算法 NMOPSO)实现复杂山地环境下无人机避障路径规划附matlab代码
m0_60703264的博客
07-11 796
*摘要：**无人机在山地环境中的应用越来越广泛，然而山地环境的复杂性给无人机的路径规划带来了巨大挑战。本文提出了一种基于导航变量的多目标粒子群优化算法(NMOPSO)来解决复杂山地环境下无人机避障路径规划问题。该算法将路径规划问题转化为多目标优化问题，并利用导航变量来描述无人机的飞行姿态，从而有效地避免了传统方法中路径描述冗长、计算量大等问题。实验结果表明，NMOPSO算法能够在保证飞行安全的前提下，有效地找到安全、高效的无人机路径，并优于传统的粒子群优化算法。**关键词：**无人机路径规划；导航变量。
机器人仿真-基于ros的多机器人仿真-导航+编队-优质项目实战.zip
02-19
在这个“机器人仿真-基于ROS的多机器人仿真-导航+编队-优质项目实战”项目中，我们将深入探讨如何使用ROS进行多机器人的仿真环境构建、导航任务实现以及编队控制策略。 首先，让我们从ROS的基础开始。ROS提供了一个...
基于MPC的自动驾驶车辆局部避障路径规划与路径跟踪控制研究
02-23
自动驾驶车辆行驶过程中，障碍物对车辆的安全构成较大威胁，因此需要对已规划的参考路径进行重新规划，使得规划路径能够避开障碍物， 并保证车辆严格按照规划路径行驶，从而避免事故的发生。 本文以障碍物场景下的...
自动驾驶汽车局部避障路径规划和跟踪控制研究
03-05
上层为避障路径 规划层，基于APF (Artificial Potential Field)和MPC (Model Predict Control)算法设计了两种避障路径规划器。其中， 在设计APF避障路径规划器时， 在斥力场引入了车辆与目标点的距离因子，增设了...
【协同任务】多无人机协同目标运输任务【含Matlab源码 2499期】
Matlab912100926的博客
06-10 839
多无人机协同目标运输任务 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
【Matlab绘图】Matlab 多饼图绘制 pie饼图颜色绘制 饼图不同颜色
m0_52427832的博客
07-19 468
因此，如果你给axis一个更大的范围，那么整个饼图看起来就会相对于坐标轴变小，因为它需要适应这个更大的空间。的范围来实现这一点。尺寸需要从大到小，这是因为在MATLAB中使用axis函数来设置坐标轴的显示范围时，你所观察到的现象是由于axis函数如何定义坐标轴的显示区域造成的。会将每个饼图特别设定的颜色给覆盖，所以只能生成figure图窗之后单独给每个扇形单独设置颜色，后期更改颜色，得到的就是如文章顶部的图片。依次准备好每个 饼状图上方的标题，下方的自定义文本，每个扇形图旁边的数据，以及要设置的颜色。
43.简易DDS信号发生器的设计与验证（2）
最新发布
2301_80417284的博客
07-19 273
简易DDS信号发生器的设计与验证（2） key_ctrl模块的设计与验证、rom的设计
【matlab 投影寻踪】基于PSO算法的最优投影方向优化
u013367499的博客
07-19 487
投影寻踪是处理和分析高维数据的一类统计方法，其基本思想是将高维数据投影到低维（1～3维）子空间上，寻找出反映原高维数据的结构或特征的投影，以达到研究和分析高维数据的目的。1974年，美国Stanford大学的Friedman和Tukey首次将该方法命名为Projection Pursuit，即投影寻踪。投影寻踪（projection pursuit，简称PP）是国际统计界于70年代中期发展起来的一种新的、有价值的新技术，是统计学、应用数学和计算机技术的交叉学科。
金豺狼优化算法（GWO）及其Python和MATLAB实现
qq_45441438的博客
07-16 702
金豺狼优化算法（GWO）是一种启发式优化算法，灵感来源于灰狼群体的社会行为和层级结构。GWO算法由Mirjalili等人于2014年提出，通过模拟灰狼群体的捕猎行为，寻找最优解。相比于其他优化算法，GWO算法具有较好的收敛速度和收敛性能，适用于解决各种优化问题。### 背景金豺狼优化算法的背景是模拟灰狼群体的捕猎行为，灰狼是一种高度社会化的动物，具有层级结构和协作捕猎的能力。通过模拟灰狼群体的协作和竞争关系，GWO算法利用这种群体智慧来搜索最优解。### 原理。
多机器人编队避障MATLAB代码
05-23
以下是一个简单的多机器人编队避障MATLAB代码，其中使用了基于距离和角度的控制策略： ```matlab % 初始化机器人数量和位置 numRobots = 3; initPos = [0 0; 1 1; -1 -1]; % 初始化机器人速度和角度 vel = zeros(numRobots, 2); ang = zeros(numRobots, 1); % 初始化障碍物位置和半径 numObstacles = 5; obsPos = [2 2; -2 -2; 1 -1; -1 1; 0 2]; obsRad = 0.5 * ones(numObstacles, 1); % 设定控制参数 Kv = 0.5; % 控制速度常数 Ka = 1.0; % 控制角度常数 Kd = 0.1; % 避障常数 % 设定仿真时间和时间步长 simTime = 10; dt = 0.1; % 初始化仿真环境 figure(); hold on; for i = 1:numObstacles viscircles(obsPos(i,:), obsRad(i)); end scatter(initPos(:,1), initPos(:,2), 'filled'); xlim([-5 5]); ylim([-5 5]); xlabel('X'); ylabel('Y'); title('Multi-robot Formation Control with Obstacle Avoidance'); % 开始仿真 for t = 0:dt:simTime % 计算机器人之间的距离和角度 dist = pdist2(initPos, initPos); theta = atan2(initPos(:,2) - initPos(:,2)', initPos(:,1) - initPos(:,1)'); % 计算机器人速度和角度控制 for i = 1:numRobots vel(i,:) = Kv * sum((dist(i,:)-1).*cos(theta(i,:))) * [-sin(ang(i)) cos(ang(i))]; ang(i) = Ka * mean(theta(i,:)) + Kd * sum((obsRad./dist(i,:).^2).*sin(theta(i,:)-atan2(obsPos(:,2)-initPos(i,2), obsPos(:,1)-initPos(i,1))))'; end % 更新机器人位置 initPos = initPos + vel * dt; % 更新仿真环境 clf; hold on; for i = 1:numObstacles viscircles(obsPos(i,:), obsRad(i)); end scatter(initPos(:,1), initPos(:,2), 'filled'); xlim([-5 5]); ylim([-5 5]); xlabel('X'); ylabel('Y'); title('Multi-robot Formation Control with Obstacle Avoidance'); pause(0.05); end ``` 该代码模拟了3个机器人在避开5个障碍物的情况下形成编队移动。其中，控制策略基于机器人之间的距离和角度计算出机器人的速度和角度，并通过避障常数来调整机器人移动方向。

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