SHOT特征描述符、对应关系可视化以及ICP配准

一、SHOT特征描述符可视化

C++

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/search/kdtree.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>//使用OMP需要添加的头文件
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/features/shot_omp.h>
#include <pcl/visualization/pcl_plotter.h>// 直方图的可视化 
#include <pcl/visualization/histogram_visualizer.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
using namespace std;
int main()
{
	//------------------加载点云数据-----------------
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("pcd/pig_view1.pcd", *cloud) == -1)//需使用绝对路径
	{
		PCL_ERROR("Could not read file\n");
	}

	//--------------------计算法线------------------
	pcl::NormalEstimationOMP<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> n;//OMP加速
	pcl::PointCloud<pcl::Norm