ROS1.0环境安装与运行小海龟
目录
四.用C++或python写一个程序,控制小海龟走一个圆形。
一.安装ROS1.0
1.设置安装源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
编辑
2.设置密钥
在更新之前,需要安装公钥,否则无法验证签名,命令如下:
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
编辑
3.更新软件列表
sudo apt update
编辑
4.安装ROS
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
5.安装完成之后初始化rosdep
sudo apt install python-rosdep
6.初始化rosdep
sudo rosdep init
7.设置环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
输入以下命令,运行该脚本让环境变量生效
source ~/.bashrc
8.安装rosinstall
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
二.实现小海龟仿真
打开一个新的终端,输入以下命令启动ROS Master
roscore
打开一个新的终端,输入以下命令启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
打开一个新的终端,输入以下命令启动海龟控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
说明:
每个步骤分明需要打开一个终端,小海龟的运行路径是在最后一个终端上,通过上下左右按键控制的。
编辑
三.查看两个node之间的消息传递
rostopic list
查看话题,使用rostopic list,就会列举出现在的所有话题,查看某一话题的具体内容,添加info即可
如下:
rostopic info /turtle1/cmd_vel
编辑
四.用C++或python写一个程序,控制小海龟走一个圆形。
新建工作空间目录结构
1.新建一个文件夹,命名为catkin_ws
mkdir -p ~/catkin_ws/src
2.在文件夹 catkin_ws 下创建一个文件夹 src
cd ~/catkin_ws/src
3.移动到src目录下输入catkin_init_workspace。在src文件夹中出现CMakeLists.txt文件
catkin_init_workspace
4.返回catkin_ws,对其进行编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
5.Package创建
来到workspace的src目录下,新建my_turtle_package包
cd ./src
catkin_create_pkg my_turtle_package std_msgs rospy roscpp
6.进入my_turtle_package的src文件中
cd ./src
7.新建画圆程序名为yuan.c
touch yuan.cpp
8.打开yuan.cpp
gedit yuan.cpp
cpp代码:
#include "ros/ros.h"
#include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型 geometry_msgs::Twist的定义文件
int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc, argv, "vel_ctrl"); //对该节点进行初始化操作
ros::NodeHandle n; //申明一个NodeHandle对象n,并用n生成一个广播对象vel_pub
ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
//vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据
ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息
while(ros::ok())
{
geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd,并将速度的值赋值到这个对象里面
vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后(+-) m/s
vel_cmd.linear.y = 0.0; //左右(+-) m/s
vel_cmd.linear.z = 0.0;
vel_cmd.angular.x = 0;
vel_cmd.angular.y = 0;
vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度,+左转,-右转,单位是rad/s
vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后,发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值,并转发到硬件体上去执行
ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数)
}
return 0;
}
9.修改CMakeLists.txt
打开CMakeLists:
gedit CMakeLists
加入以下代码:
add_executable(yuan src/yuan.cpp)
target_link_libraries(yuan ${catkin_LIBRARIES})
最后编译:
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
编辑
再新建一个终端,启动我们的小海龟。
rosrun turtlesim turtlesim_node
最后编译:
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
[外链图片转存中…(img-EqnoBTry-1709450531509)]
[外链图片转存中…(img-qMrbNPrB-1709450531510)]编辑
再新建一个终端,启动我们的小海龟。
rosrun turtlesim turtlesim_node