问题描述:
当我使用建图生成的地图fishbot_map.pgm文件与fishbot_map.yaml文件加载地图时,使用
ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args --param yaml_filename:=map/fishbot_map.yaml
这行命令要是在文件的路径是map/fishbot_map.yaml 的上一级别。
负责会报错
可以使用绝对路径:
ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args --param yaml_filename:=/home/cp/fishbot_ws/src/fishbot_cartographer/map/fishbot_map.yaml
然后另起一个终端,打开rviz2
rviz2
再起一个终端
ros2 lifecycle set /map_server configure
ros2 lifecycle set /map_server activate
在rviz2中添加map。
但是出现
此时,map中有一个warn,地图没有显示,我的解决方法是,
修改上面的Fixed Frame,改称/map,然后,保存,退出所有的终端正在运行的命令,最后再次重复上述操作,再次打开,地图出现。
当然,前提是你的TF正常。
你也可以修改一下qos
最后,是这样的