rosweb,roslib:bug汇总。报Warning: Invalid argument “/map“ passed to canTransform

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已于 2022-04-03 10:24:46 修改

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分类专栏：新ros专栏文章标签： python ros turtlebot3 rosweb rosbridge

于 2021-11-18 08:41:16 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_15204179/article/details/121392463

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博客介绍了在使用ROSWeb和ROSlib时遇到的两个错误。第一个问题是加载地图到画布时控制台显示'Warning: Invalid argument "/map" passed to canTransform'。通过修改Navigator.js中的源码，将'/map'更改为'map'解决了此问题。第二个错误是在ros2d.js中，修正了坐标转换的计算方式，从而修复了地图显示的异常。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.bug1

rosweb加载地图到画布中，双击地图控制台报：

Warning: Invalid argument "/map" passed to canTransform argument source_frame in tf2 frame_id

处理：

进入 Navigator.js 找到函数：

function sendGoal(pose) {
    // create a goal
    var goal = new ROSLIB.Goal({
      actionClient : actionClient,
      goalMessage : {
        target_pose : {
          header : {
            frame_id : '/map'
          },
          pose : pose
        }
      }
    });
    goal.send();

将这个 /map改成map就可以解决以上问题

2.bug2

ros2d.js

找到：var y = pos.y * this.scaleY + this.y