Aubo-i5 matlab机器人工具包可视化

最新推荐文章于 2024-06-16 10:36:00 发布

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文章标签： matlab 开发语言机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_58996866/article/details/137382779

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利用MATLAB和机器人工具包ver10.4，作者构建了Aubo-i5的DH坐标系模型，并通过plot3d函数展示，同时提及了工作空间和末端执行器对内存的影响。

摘要由CSDN通过智能技术生成

网上发现没有可以直接用的Aubo-i5 stl模型，按照SDH方法建立DH坐标系，导出各个连杆坐标系下的stl模型，感兴趣的朋友可联系获取

#机器人工具包 ver10.4

#DH矩阵MATLAB plot3d：

clear;clc;close all;
%          theta     d       a      alpha
L(1)=Link([  0      121.5    0      pi/2    ],'standard');L(1).offset=pi/2;
L(2)=Link([  0      0       -408     0  ],'standard');L(2).offset=-pi/2;
L(3)=Link([  0      19      -376    0    ],'standard');
L(4)=Link([  0      102.5    0    pi/2  ],'standard');L(4).offset=-pi/2;
L(5)=Link([  0      102.5   0     -pi/2],'standard');
L(6)=Link([  0       94      0     0    ],'standard');
Aubo_i5=SerialLink(L,'name','Aubo-i5');
%Aubo_i5 = Aubo_i5.DH;
L(1).qlim=[-2*pi,2*pi];
L(2).qlim=[-2*pi,2*pi];
L(3).qlim=[-2*pi,2*pi];
L(4).qlim=[-2*pi,2*pi];
L(5).qlim=[-2*pi,2*pi];
L(6).qlim=[-2*pi,2*pi];

v=[130 20];
w=[-500 500 -500 500 0 1300];%工作空间大小
set(gcf,'position',[500,150,800,500])
q0=[0 0 0 0 0 0];
Aubo_i5.plot3d(q0,'tilesize',0.1,'workspace',w,'path','C:\Users\dd\Desktop\Fdof','nowrist','view',v);

比较占内存，结果如下：（加了个自己的末端执行器）