卡尔曼滤波 | Matlab实现一维卡尔曼滤波器(1D-Kalman-Filter)状态估计

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文章概述

Matlab实现一维卡尔曼滤波器(1D-Kalman-Filter)状态估计

研究内容

这是一个简单的一维卡尔曼滤波器，目的是了解卡尔曼滤波器的基础知识， 在定义明确的模型、具有从零均值高斯分布中得出的测量误差的一维线性系统的情况下，卡尔曼滤波器已被证明是最佳估计器。为了理解卡尔曼滤波器的工作原理，举了一个线性系统的例子； 一辆汽车以恒定速度（2m/s）在笔直的道路上行驶。 它还有一个车载 GPS，可以提供嘈杂的读数。 我们得到了它的初始位置的估计值（如果没有给出，我们假设一个），并且在每个时间步长（纪元），我们试图通过将 GPS 读数和恒定速度模型融合在一起来获得对其位置的最佳估计。