VINS-Mono

Realsense D435i 安装并运行VINS-Mono

1.安装并编译vins-mono:
https://blog.csdn.net/weixin_44580210/article/details/89789416
2.报错：
（1）运行数据集正常，跑实景没有轨迹
解决方案：

1. 查看是否有imu话题发布
2. 没有，因为realsense-ros包没将imu的两个话题合成一个（/camera/imu）
3. 配置rs_camera.launch文件后依然不行，是librealsense与realsense-ros版本不对应
4. 查看地址：https://hub.連接.台灣/IntelRealSense/realsense-ros/releases
   （2）编译vins-mono报opencv的错：
   在vins-mono中修改realsense_color_config.yaml里的图片尺寸为image_width: 1280，image_height: 720

3.运行及evo测评
https://guyuehome.com/15320