红外超声波雷达测距

一.

采用stm32F103和HC-SR04超声波模块， 使用标准库或HAL库+ 定时器中断，完成1或2路的超声波障碍物测距功能。

1）测试数据包含噪声，程序需要进行滤波处理；将测距数值通过串口上传到上位机串口助手；

2）根据障碍物距离远近，控制一个蜂鸣器（可以用LED灯代替）发出频率不同的声音（或LED不同闪烁），即输出占空比变化的PWM波形；

3）在没有超声波模块硬件的场景下，先使用Keil中的仿真逻辑分析仪，观察分析对应管脚上的时序波形，判读是否符合协议规范。

一、设计方案概述

1. 硬件设计

• 主控制器：STM32F103系列MCU。
• 超声波传感器：HC-SR04超声波模块，用于测量障碍物距离。
• 通信接口：使用STM32的串口（USART）进行数据上传。
• 蜂鸣器/LED：用于根据测距结果发出不同频率的声音或LED闪烁。

2. 软件设计

• 驱动程序：编写HC-SR04超声波模块的驱动程序。
• 滤波算法：实现滤波算法，如滑动平均或中值滤波，以减少噪声。
• 串口通信：实现串口通信程序，用于将数据上传至上位机。
• PWM控制：实现PWM波形输出，用于控制蜂鸣器频率或LED闪烁。

3. 功能实现

1. 超声波测距：使用HC-SR04模块，通过STM32的定时器中断来精确测量超声波的发送和接收时间，从而计算距离。
2. 数据滤波：对测距数据进行滤波处理，提高数据稳定性。
3. 串口上传：将滤波后的测距数据通过串口发送至上位机。
4. 蜂鸣器/LED控制：根据测距结果，通过PWM控制蜂鸣器频率或LED闪烁。

二、详细设计

1. 超声波测距功能

• 初始化：配置STM32的GPIO为输出模式，用于触发HC-SR04模块。
• 发送超声波：通过GPIO输出一个短脉冲触发超声波发送。
• 接收回波：配置另一个GPIO为输入模式，并使用外部中断或定时器捕获回波信号的时间戳。
• 计算距离：根据发送和接收的时间差，计算超声波在空气中的传播距离。

2. 数据滤波处理

• 算法选择：根据实际需求选择合适的滤波算法，如滑动平均滤波或中值滤波。
• 实现滤波：在主循环或中断服务程序中实现滤波算法，对连续的测距数据进行处理。

3. 串口上传数据

• 初始化串口：配置STM32的USART接口，设置波特率、字长、停止位等参数。
• 数据发送：将滤波后的测距数据转换为字符串，通过串口发送至上位机。

4. PWM波形输出

• 初始化PWM：配置STM32的定时器产生PWM波形。
• 占空比控制：根据测距结果调整PWM的占空比，实现蜂鸣器频率变化或LED闪烁。

三、仿真测试

1. 使用Keil仿真逻辑分析仪

• 配置仿真：在Keil uVision中配置逻辑分析仪，选择需要观察的管脚。
• 运行仿真：运行程序，观察逻辑分析仪捕获的波形。
• 波形分析：分析超声波触发、回波接收以及PWM波形，确保它们符合预期的时序和协议规范。

2. 验证协议规范

• 时序检查：确保超声波模块的触发和回波接收时序正确。
• 通信协议：验证串口通信的数据格式和波特率是否符合上位机的要求。
• PWM规范：检查PWM波形的频率和占空比是否符合设计要求。

通过上述设计方案，可以实现一个基本的超声波障碍物测距系统，并具备数据滤波、串口上传和根据测距结果控制蜂鸣器或LED的功能。在没有硬件的情况下，可以通过Keil仿真逻辑分析仪进行初步的测试和验证。

二.

当前智能汽车上一般配置有12路超声波雷达，这些专用超声波雷达内置了MCU，直接输出数字化的测距结果，一般硬件接口采用串口RS485，通信协议采用modbus。请思考：

1）RS485与RS232（UART）有什么不同？

2）Modbus协议是什么？

3）如果让你设计一款 12路车载超声波雷达，采用 stm32F103+HC-SR04超声波模块，对外提供RS485和Modbus协议，你的设计方案是什么？

1）RS485与RS232（UART）的不同

RS485和RS232都是串行通信协议，但它们在电气特性、连接方式和应用场景上有所不同：

• 电气特性：

  • RS485：使用差分信号传输，可以在长距离上进行通信，并且具有较强的抗干扰能力。RS485支持多点通信，即一个总线上可以连接多个设备。
  • RS232（UART）：使用单端信号传输，通常用于短距离通信，抗干扰能力相对较弱。RS232通常用于点对点通信。

• 连接方式：

  • RS485：采用一对双绞线，一条为A线，另一条为B线，数据在两条线上以相反的极性传输。
  • RS232：除了数据发送（TX）和数据接收（RX）线外，还有控制线如载波检测（CD）、载波发送（CTS）等。

• 应用场景：

  • RS485：常用于工业环境中，因为它能在恶劣的电气噪声条件下稳定工作，适合长距离通信。
  • RS232：常用于计算机与外设之间的通信，如调制解调器、鼠标、打印机等。

2）Modbus协议是什么？

Modbus是一种应用层协议，主要用于工业自动化领域的电子设备之间的通信。它支持多种通信方式，包括RS232、RS485、以太网等。Modbus协议的特点包括：

• 简单性：协议结构简单，易于实现。
• 灵活性：支持多种数据编码格式，如16位BCD码或32位IEEE浮点数。
• 功能码：使用功能码来区分不同的命令和请求，如读取保持寄存器、写入保持寄存器等。
• 地址域：允许在同一个网络上寻址多个设备。
• 数据域：传输的数据包括寄存器地址和数据值。

3）设计方案

如果设计一款12路车载超声波雷达，采用STM32F103+HC-SR04超声波模块，并提供RS485和Modbus协议，设计方案如下：

• 硬件设计：

  • 主控制器：选择STM32F103系列MCU作为主控制器，因为它具备足够的处理能力和丰富的外设接口。
  • 超声波传感器：使用HC-SR04超声波模块作为测距传感器，每个模块包含一个超声波发射器和一个接收器。
  • RS485通信接口：集成RS485收发器，用于实现Modbus协议的通信。
  • 电源管理：设计电源电路，确保传感器和MCU的稳定供电。

• 软件设计：

  • 驱动程序：编写HC-SR04超声波模块的驱动程序，实现距离测量和数据采集。
  • Modbus协议栈：实现Modbus协议栈，处理Modbus功能码和数据交换。
  • 通信管理：编写RS485通信管理程序，实现数据的发送和接收。
  • 任务调度：设计任务调度程序，协调各个超声波模块的数据采集和通信任务。

• 系统架构：

  • 主控单元：STM32F103作为中心处理单元，负责协调整个系统的工作。
  • 传感器阵列：12个HC-SR04模块分布在车辆周围，用于测量距离。
  • 通信协议：通过Modbus协议实现与车辆其他系统的通信。
  • 用户接口：可选配LCD或LED指示灯，显示系统状态和测量结果。

• 测试与验证：

  • 单元测试：对每个模块进行单独测试，确保其功能正常。
  • 集成测试：将所有模块集成到系统中，测试整体性能和通信协议的兼容性。
  • 环境测试：在实际车辆环境中测试系统的稳定性和可靠性。

通过上述设计方案，可以构建一个稳定、可靠且符合工业标准的12路车载超声波雷达系统。