红外超声波雷达测距（water）

最新推荐文章于 2024-06-16 15:07:18 发布
最新推荐文章于 2024-06-16 15:07:18 发布
阅读量676 收藏 13
点赞数 8
文章标签： 单片机 嵌入式硬件
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/wakeup_high/article/details/139320587
版权

文章目录

实验要求
一. 采用stm32F103和HC-SR04超声波模块， 使用标准库或HAL库+ 定时器中断，完成1或2路的超声波障碍物测距功能。
1）测试数据包含噪声，程序需要进行滤波处理；将测距数值通过串口上传到上位机串口助手；
2）根据障碍物距离远近，控制一个蜂鸣器（可以用LED灯代替）发出频率不同的声音（或LED不同闪烁），即输出占空比变化的PWM波形；
3）在没有超声波模块硬件的场景下，先使用Keil中的仿真逻辑分析仪，观察分析对应管脚上的时序波形，判读是否符合协议规范。
二. 当前智能汽车上一般配置有12路超声波雷达，这些专用超声波雷达内置了MCU，直接输出数字化的测距结果，一般硬件接口采用串口RS485，通信协议采用modbus。请思考：
1）RS485与RS232（UART）有什么不同？
2）Modbus协议是什么？
3）如果让你设计一款 12路车载超声波雷达，采用 stm32F103+HC-SR04超声波模块，对外提供RS485和Modbus协议，你的设计方案是什么？

一 RS-232

是异步串行通信接口标准之一，规定了连接电缆和机械、电气特性、信号功能及发送过程
请添加图片描述

特点：

  • 支持全双工通信
  • 波特率可选
  • 负逻辑传送
  • 传送距离较远

缺点：

  • 接口信号电平值较高，易损坏接口电路芯片
  • 传输速率较低，只有20Kbps
  • 共地传输，易产生共模干扰
  • 传输距离有限

引脚定义
在这里插入图片描述
通信机理
A向B发送数据：
1、A先设置RTS为1，表示要发数据给B
2、B检测到RTS为1，先看自己是否准备好：
如果准备好，就设置CTS为1表示A可以发数据给B了
如果没有准备好，继续处理自己的数据。弄完了，再将CTS设置为1，让A发送数据
3、A发现CTS置1后，将数据通过TXD信号线发送出去
4、A每发送一次数据给B之前，都会继续上面的逻辑
5、A发送完数据后，就将RTS置0，表示数据发送完毕

二 RS485

为针对RS232的缺点，出现了RS485

半双工网络
请添加图片描述

特点

  • RS-485的电气特性：以两线间的电压差表示电平1和0
    在这里插入图片描述

  • 最高传输速率是10Mbps

  • 平衡驱动器和差分接收器组合，抗共模干扰能力强，抗噪声干扰性好

  • RS232在总线上只允许连接1个收发器。RS485允许连接多达128个收发器，可使用单一的RS485建立设备网络

485驱动电路
请添加图片描述
RXD和TXD是连接串口的，choose是选择作为接收端还是发送端（二选一）。右边就输出A和B，即差分信号的线，与其它的485器件的AB连接。
请添加图片描述

三 Modbus

  • Modbus是一种由Modicon（施耐德电气公司）于1979年开发的串行通信协议，主要用于可编程逻辑控制器（PLC）和其他工业电子设备之间的通信。
  • Modbus网络遵循主/从模型，其中主站（Master）负责请求信息，而从站（Slave）提供信息。如下图所示。
    在这里插入图片描述

地址标识：每个从设备都有一个唯一的地址标识。
信息交互：主站可以读取从站的内部寄存器，也可以向其写入信息。

四 stm32多路超声波测距

4.1 设计方案

这里假设设定四路超声波。设定4个输入捕获通道，当超声波模块echo收到回波后，即触发输入捕获上升沿，开始echo持续时间的计时，然后下降沿后开始使用公式进行换算，得到距离，通过串口发送出去。其中，着重要考虑以下问题；

  • stm32的定时器资源是否足够，同一定时器可以采用多路记录超声波吗

可知stm32一个定时器有几个通道，这些通道可以用来进行输入捕获，此方案也节省了io口资源。但是需要考虑如何设定定时器计数频率，以及如何避免这种情况：假设定时器的重载值为200，echo在180时收到上升沿开始计数，会持续50个计数值，即在下一轮的30得到下降沿，此时如果直接使用减法，会造成负数或者不准确数值的问题。所以为了避免这种情况，需要使用一个变量来判断是否完成了一个计数周期。

  • stm32的定时器之间是否会有计数冲突：

在实验检验过程中，单独测试一个通道时记录结果大致准确，但是接入两个模块时，似乎结果发生了干扰，但无法确认是否是定时器问题还是其它问题，后续有待解决。

  • 若采用轮询（状态机）方案访问会出现当一个超声波停止工作时，其它超声波也无法正常工作的状态。

4.2 代码

GPIO定时器初始化

void GPIO_Init(void) {
    // 配置Trig引脚为输出，Echo引脚为输入
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_2; // Trig1, Trig2
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_3; // Echo1, Echo2
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void Timer_Init(void) {
    // 配置定时器用于捕获Echo信号
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72-1; // 1MHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x0;
    TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);
    
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

Modbus设计

void USART_Init(void) {
    // 配置USART用于RS485通信
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; // USART1_TX
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; // USART1_RX
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
    USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
    USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
    
    USART_Cmd(USART1, ENABLE);
}

void Send_Modbus_Response(uint8_t* response, uint8_t length) {
    // 发送Modbus响应帧
    for (uint8_t i = 0; i < length; i++) {
        USART_SendData(USART1, response[i]);
        while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == RESET);
    }
}

参考资料

https://blog.csdn.net/LX567567/article/details/139182689?spm=1001.2014.3001.5502
https://mp.weixin.qq.com/s/6wBNP-9SHh1OGiTV51gH1w

总结

进一步了解了RS232及RS485，为后续设计打下基础。

Qf要变强！!O_o
关注
  • 8
    点赞
  • 踩
  • 13
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
Arduino传感器实验清单
小米队长的博客
11-22 1万+
Arduino 系列传感器和模块实验目录清单： 一块扩展板完成Arduino的10类37项实验（代码+图形+仿真） https://www.arduino.cn/thread-88696-1-1.html 实验一：干簧管传感器模块 https://www.arduino.cn/thread-86350-1-1.html 实验二：光敏电阻传感器模块 https://www.arduino.cn/thread-86393-1-1.html 实验三：微波雷达感应开关模块 https://www.arduino.c
stm32f103zet基于hal库的超声波HC-SR04测距（oled显示）
m0_70252841的博客
04-24 596
具体原理：HC-SR04有四个引脚，分别是Vcc Trig Echo Gnd，这里Vcc和Gnd就是供电，Vcc建议连接5V处，trig是单片机给他一个高电平，超声波就会发出，同时Echo也会产生高电平，这时的高电平会被定时器捕获，等到接收端收到返回的超声波之后Echo就会变成低电平，从而获取Echo处于高电平的这段时间，从而计算距离。将分频设置为72，这样就是相当于1us计数一次，将通道三改为Rising Edga上升沿捕获，将通道四改为Falling Ddge下降沿捕获。字库头文件font.h。
【花雕学编程】Arduino之168种传感器与执行器系列实验清单大全（不断更新中）
雕爷学编程
05-03 1594
实验一百八十四： Goouuu-ESP-32F果云开发板，支持WiFi/蓝牙，板载1.44寸TFT可选配096寸OLED，2路触摸按键，支持TF卡读写，自带1W扬声器，可以播放PCM音乐。实验二百零九：P6全彩LED模组 16X32显示屏单元板 P6-RGB-16X32-8S室内全彩8扫电子屏（HX-P6-16X32-A）实验二百二十：P6全彩LED模组 16X32显示屏单元板 P6-RGB-16X32-8S室内全彩8扫电子屏（HX-P6-16X32-A）
【雕爷学编程】Arduino传感器与执行器一百九十三种实验清单
雕爷学编程
10-21 1159
实验一百八十四： Goouuu-ESP-32F果云开发板，支持WiFi/蓝牙，板载1.44寸TFT可选配096寸OLED，2路触摸按键，支持TF卡读写，自带1W扬声器，可以播放PCM音乐。实验一百七十二：MX1508 四通道双路有刷直流马达驱动模块 2路直流电机驱动模块 双H桥步进电机 正反转PWM调速。实验一百九十：8X16点阵模块 MAX7219点阵控制芯片 2位点阵二合一显示屏模块 单片机控制驱动LED模块。
【arduino--8266】----系列传感器和模块实验目录清单
wuwei9871的博客
01-20 2703
一块扩展板完成Arduino的10类37项实验（代码+图形+仿真） https://www.arduino.cn/thread-88696-1-1.html 实验一：干簧管传感器模块 https://www.arduino.cn/thread-86350-1-1.html 实验二：光敏电阻传感器模块 https://www.arduino.cn/thread-86393-1-1.html 实验三：微波雷达感应开关模块 https://www.arduino.cn/thread-86397-1-1.html
利用超声波和红外线实现综合测距定位
01-19
随着现代科学技术的发展，人们对传感器的性能水平及运用方式提出了更高的要求，而在被人们广泛运用的传感器家族中，超声波传感器和红外线传感器以其优异的性能得到人们的青睐，广泛用于军事、医疗、工业和家电产品。...
毫米波FMCW雷达测距、测速原理、应用
01-20
毫米波 （millimeter wave ）波长为1～10毫米的电磁波称毫米波，它位于微波与远红外波相交叠的波长范围，因而兼有两种波谱的特点。　它具有以下主要特点：　?极宽的带宽：通常认为毫米波频率范围为26.5～300GHz，...
飞思卡尔智能车红外超声波测距
07-02
超声波结合红外线进行测距，将精度提高到一厘米左右。
基于Kinect的红外单目图像测距
11-15
次设计主要以红外单目图像测距控制系统设计应用作为研究背景，深度测距是系统核心功能。基于Kinect 深度相机工作原理，研究Kinect 获取深度距离算法，开发深度测距程序，在不同光照条件下对检测到的人体中心位置进行...
rct6 code_红外循迹_超声波测距_STM32F103_
10-04
STM32F103rct6的超声波测距和红外循迹功能
学单片机前先学什么？
linlaoshi2009的博客
06-06 1389
现在的单片机编程几乎用的都是c语言，有用汇编的，但是少，通常学校里面的教学还是用的汇编，但是干活解决问题一般都是用c语言。电子信息这边比较侧重于更底层的操作，比如说指针，位操作，结构体这些，像文件操作这些就很少用。这里默认你说的单片机是51单片机，通过你的问题，我猜你的单片机应该还没有入门，如果是入门的话，一般都是从51单片机开始的。其实单片机本质上就是一个数字电路，你需要了解数字电路的基本知识就行，比如说电平类型，电压多少等等，有个基本概念就行。想比较数字电路，最重要的还是要掌握c语言。
STM32项目分享：智能窗帘系统
qq_44016222的博客
06-12 916
（资料分享见文末）基于STM32智能窗帘系统。光强采集：光敏电阻实时采集环境光强度数据温湿度采集：DHT11温湿度传感器采集环境温湿度危险气体监测：MQ-7判断危险气体是否超标（超标板子指示灯闪烁）窗帘控制：步进电机模拟窗帘驱动开闭OLED显示：当前时间，温湿度数据，模式信息实时时钟：DS1302时钟模块读取记录当前时间蓝牙APP控制：手机端蓝牙app远程遥控窗帘控制模式：JR6001语音模块驱动扬声器播报提示音。
零基础入门学用Arduino 第三部分（三）
Zevalin的博客
06-16 695
（1）除了FastLED库提供的颜色参数外，程序员还可以自定义颜色，FastLED提供了两种自定义颜色的方法，分别是CRGB方法与CHSV方法：①CRGB方法就是将三原色（红色、绿色、蓝色）以不同比重（或者说数值）相加在一起得到其它颜色。定义方式：CRGB <颜色变量名>(<rValue>,<gValue>,<bValue>);//CRGB方法定义颜色//myRGBcolor（rValue，gValue，bValue）——创建RGB颜色变量//rValue: 红色数值 0 - 255。
STM学习记录（四）———中断及NVIC
qq_63556165的博客
06-14 568
一个学习32单片机的小白~ 有问题评论或私信指出~提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件（中断源），使得CPU暂停当前正在运行的程序，转去处理中断程序，处理完成后又返回被暂停的位置继续执行。1.中断就相当于我们人在处理事情时会先选择重要的事情去做处理完之后回到被打断的事情继续执行。
STM8单片机的GPIO口介绍
最新发布
2303_79336820的博客
06-16 337
基于STM8简单阐述GPIO即对应标准库函数的使用
嵌入式单片机中项目在线仿真工具分享
嵌入式技术开发
06-09 513
前段时间，无意间发现了一个不错的在线仿真工具（Wokwi），支持多种平台，支持市面上主流的开发板，比如：STM32、ESP32、Arduino、树莓派等。还支持常见的传感器、显示器件（LCD、LED屏幕）等，还可以播放音乐、联网、逻辑分析仪等，关键还提供了很多实际项目的案例。Wokwi在线仿真工具的使用方法可以说非常简单，只要你不是傻子（能看到这篇文章的人，我相信都不是傻子），基本一看就会。从主页选择对应平台进入，选择子项目，然后就可以编辑项目了,编辑好之后，直接点击仿真运行。连接你的模拟项目到互联网。
【电机控制】FOC算法验证步骤——PWM、ADC
qq_42681425的博客
06-09 1724
【电机控制】直流有刷电机、无刷电机汇总——持续更新使用工具：1.示波器：PICO7提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考本文仅仅简单介绍了【电机控制】FOC算法验证步骤，评论区欢迎讨论。
小白跟做江科大32单片机之定时器输出比较
weixin_58051657的博客
06-16 726
/受外设控制的引脚，均需要配置为复用模式。
红外测距和超声波测距的区别
06-12
红外测距和超声波测距是两种常见的非接触式测距技术，它们的主要区别在于测距原理和使用场景。 红外测距是利用红外线发射器发射红外线，当遇到物体后被反射回发射器，通过计算反射时间和光速来计算出物体距离。红外测距的测距范围比较短，一般在几厘米到几米之间，但精度比较高，可以达到毫米级别。红外测距常用于距离较近的物体测距，例如避障、物体检测等。 超声波测距是利用超声波传感器发射超声波，当超声波遇到物体后被反射回传感器，通过计算反射时间和声速来计算出物体距离。超声波测距的测距范围比较广，可以达到几米到几十米不等，但是精度相对红外测距要低一些。超声波测距常用于距离较远的物体测距，例如车位检测、液位检测等。 综上所述，红外测距和超声波测距各有其优缺点，应根据具体需求选择合适的测距技术。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值