ROS(十六): 手眼标定（二）

1、运行机械臂

roslaunch jaka_ros_driver start.launch

2、下载鱼香ROS的手眼标定程序

git clone https://gitee.com/ohhuo/handeye-calib.git

3、更改aruco里面的launch文件

第一个是realsense驱动的相机，第二个是USB相机

aruco生成的网站（选择original（必选））

Online ArUco markers generator (chev.me)

4、更改标定文件

眼在手外选第二个，眼在手上选第一个。改了第5行，机器人位姿话题名称（前面有介绍）

5、编译

catkin_make

6、打开相机

roslaunch handeye-calib aruco_start_realsense_sdk.launch

7、打开标定程序

roslaunch handeye-calib online_hand_to_eye_calib.launch

8、结果