白泽四足机器人之——用rqt_plot工具显示mpu6050传感器数据（esp32采集imu数据通过局域网话题消息传回pc主机）

前言

在ROS里

rqt_plot是ROS内置的一款用于绘图的可视化插件。它可以读取话题中发布的数据，将类型允许的数据绘制成为图像。在终端中运行以下节点可打开rqt_plot:

rosrun rqt_plot rqt_plot

 我们可以选定话题消息的数据，可视化的显示出来，效果如下图所示。

 1.实体imu数据采集与显示

 2.虚拟imu数据采集与显示

需要注意输入数据格式

输入值应为这个值的全路径而不能仅仅输入话题名称，例如我们想查看小乌龟的位置话题里的x坐标，在这种情况下输入值 /turtle1/pose/x is a member 是发布的话题消息"/turtle1/pose",中的一个值。

比如我们可以通过:"rostopic list"命令可以看到/imu这个话题，但是直接在输入框输入/imu是无效的，因为他有多层次的子成员。

我们可以通过:"rostopic type /imu"命令查看话题数据类型，然后通过:“rosmsg show sensor_msgs/Imu”命令可以看到消息的具体格式，如下图。

 如果我们想要将话题消息数据可视化，就需要定位到具体的数据上面。

如下图输入的:/imu/angular_velocity,显示的就是IMU回传的角速度了。