球杆系统建模详细过程（深大机电控制课程实验）

球杆系统如下图所示，黄色圆盘转动过程中驱动绿杆抬升或者降落蓝色摆杆，使得小球在蓝色摆杆上移动，最终控制小球稳定在指定位置，这时蓝色摆杆刚好水平。

系统输入为黄色圆盘转角，输出为小球与蓝色摆杆所在铰链距离

 

首先，我们看已知量。

：下面黄色圆盘半径。

：下面黄色圆盘转角（相对于水平线而言）。

：蓝色连杆的转角（相对于水平线而言）。

：蓝色连杆上面两个铰链之间的距离。 

：小球距离蓝色连杆地面端的距离。

 :蓝色连杆总长度。

:小球半径。

：小球质量。

：蓝色连杆质量。

：蓝色连杆旋转角速度。

：小球滚动时自转角速度。

:小球绕自身球心转动惯量（不妨叫自转惯量）。

 ：小球绕着蓝色连杆铰链端转动的转动惯量（不妨叫公转惯量）。 

:蓝色连杆转动惯量。

:小球移动动能（在蓝色连杆上移动）。

 ：小球自转动能。

 ：小球公转动能。

：小球势能（只有重力势能，我们把蓝色连杆地面端作为零势能点）。

：蓝色连杆动能（只有转动动能）。

 ：蓝色连杆势能（重力势能）。

我们把黄色圆盘和绿色连杆当作轻质构件，将其动能和势能忽略简化计算。

首先，找到系统广义坐标 ​​​​​​​。广义坐标是针对系统输出来说的。一个系统有几个自由度，就有几个输出，就需要定义几个独立的广义坐标来完全表示。一个自由度用一个独立广义坐标就能表示。而本系统只有一个自由度，就是小球的水平位置，所以我们取这个广义坐标。

当较小时，我们可以有这样一个近似关系：

 ​​​，所以

 接下来，我们先把上面容易计算的量给计算出来。

 

可以参考球体绕球心转动惯量公式。

可以参考质点绕一点转动惯量公式

可以参考匀质杆绕一端点的转动惯量公式。

：小球移动动能

 ​​​​​​​

 ​​​​​​​

然后直接列拉格朗日方程：

 

 然后将上面这两个式子带入拉格朗日方程，由于输入为0，所以拉格朗日右边是0.

 由于是个极小量，而就更小了，可以忽略。

然后可得：

由于我们实际球杆系统的长度刻度是从蓝色杆的右边计算起来的，也就是实际输出的距离是图中的，因此我们还需要做一下变换。

​​​​​​​

 因此我们的微分方程就变成了下式：

 

对该式进行拉普拉斯变换：

 

 就求出来了传递函数。