AC_PosControl::add_takeoff_climb_rate函数代码分析

代码基于ardupilot3.4.2RC2，仅分析ArduCopter（多旋翼、直升机）构型中代码逻辑、使用关系，其他构型（飞机、云台、车）后续考虑分析。

函数作用：使用爬升速率向上或向下调整alt目标，单位厘米每秒。

函数全局调用情况如下：共6处出现该函数，其中2处是定义，4处是使用，在ALTHOLD、LOITER、POSHOLD、SPORT4种模态下，做高度控制时使用。

 

函数声明情况如下：

 

函数声明文件如下：

 

函数流程图如下：就只有一句代码，做乘法，加到高度_pos_target.z上。

_pos_target.z += climb_rate_cms * dt;

函数原始代码如下：

/// add_takeoff_climb_rate - adjusts alt target up or down using a climb rate in cm/s使用爬升速率向上或向下调整alt目标，单位厘米每秒

///     should be called continuously (with dt set to be the expected time between calls)应连续调用此函数，dt是期待的间隔

///     almost no checks are performed on the input不对输入做任何检查

void AC_PosControl::add_takeoff_climb_rate(float climb_rate_cms, float dt)

{

    _pos_target.z += climb_rate_cms * dt;

}