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摘要
本节主要学习ardupilot地效补偿代码,欢迎批评指正!
1.地效补偿(Ground Effect Compensation)
Copter3.4版本(或者更高版本)包括地面效应补偿,当无人机可能处于起飞或着陆时,地面效应补偿可降低气压计的权重(以加速度计为准)。与降低螺旋桨的长度相比,这减少了无人机因脚架比较短导致着陆时的反弹现象。
如果您的无人机在着陆时没有受到弹跳的影响,最好关闭此功能,因为它会稍微增加高振动水平扰乱高度估计的风险。
需要注意的是:在Copter3.4版本已经引入了地效补偿
2.如何开启地效补偿
使用地面站(即任务规划器)连接到飞行控制器,并将GND_effect_comp参数设置为“1”。