Ardupilot 地面效应补偿代码分析

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摘要

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本节主要学习ardupilot地效补偿代码，欢迎批评指正！

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1.地效补偿（Ground Effect Compensation）

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Copter3.4版本（或者更高版本）包括地面效应补偿，当无人机可能处于起飞或着陆时，地面效应补偿可降低气压计的权重（以加速度计为准）。与降低螺旋桨的长度相比，这减少了无人机因脚架比较短导致着陆时的反弹现象。
如果您的无人机在着陆时没有受到弹跳的影响，最好关闭此功能，因为它会稍微增加高振动水平扰乱高度估计的风险。

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需要注意的是：在Copter3.4版本已经引入了地效补偿

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2.如何开启地效补偿

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使用地面站（即任务规划器）连接到飞行控制器，并将GND_effect_comp参数设置为“1”。