Ardupilot 绕圈模式分析

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分类专栏： ardupilot学习
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本文深入探讨了Ardupilot的绕圈飞行模式，包括如何设置绕圈半径、角速度，以及如何通过遥控器触发绕圈模式。在绕圈模式下，无人机按设定参数飞行，飞手可控制高度和yaw，但无法控制roll和pitch。初始化和控制过程中，关键函数如circle_nav->init()和circle_nav->update()起着重要作用。
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本文主要记录ardupilot的绕圈模式的实现过程，欢迎批评指正，微信lxw15982962929

0序言

绕圈模式：
当模型启动绕圈模式时，它会开始以设定的半径为绕圈绕圈半径，以设定的角速度，机头指向圆心飞行。

在这里插入图片描述

1. 绕圈半径设置：

绕圈的半径可通过修改CIRCLE_RADIUS参数进行控制。 以米为单位。 将CIRCLE_RADIUS设为零，飞行器就会简单的呆在原位并缓慢旋转（可用于全景摄像）。

2. 绕圈角速度

模型的速度（以度/秒为单位）可通过改变CIRCLE_RATE参数修改。 正值意

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