Ardupilot 高度控制代码整理(超长篇)

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摘要

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**本文主要记录自己学习ardupilot的高度控制代码的过程。
使用的代码：Ardupilot_3.5.5，
编译环境：ubuntu14.04
看代码软件：eclipse/vscode/sourceinsight,我用的ubuntu**

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1.高度控制器初始化

ardupilot要想进入定高模式，必须通过外部开关去映射，比如我们可以设置5通道中的一个地方作为定高，或者其他的通道也可以，这些都可以在地面站设置。设置好了之后，我们就是通过遥控器触发无人机进入定高模式（记住ardupilot不支持空中设置定高模式，所以我们要先设置定高模式，然后用遥控器触发进入定高模式），最后通过遥控器解锁开始在定高模式下飞行。
（1）地面站设定定高模式

（2）通过参数设置进入定高模式

因此我们看定高初始化代码，应该去找外部开关那里，因为这里就是进入定高的开始（设定飞行模式初始化）。
获取外部命