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本文详述了Ardupilot 3.5.5版本中高度控制的代码分析，包括初始化过程、遥控器设置、模式切换，特别是定高模式的运行代码。通过高度控制器模式变量、爬升速率设置、垂直速度和加速度限制，以及PID控制的多层次结构，揭示了无人机如何根据油门和遥感数据调整飞行高度。同时提到了定高模式下的不同操作模式，如正常模式、简单模式和超简单模式。文章还简要提及了外环和内环PID控制，并引导读者查阅更多相关代码和论文。
目录
摘要
**本文主要记录自己学习ardupilot的高度控制代码的过程。
使用的代码：Ardupilot_3.5.5，
编译环境：ubuntu14.04
看代码软件：eclipse/vscode/sourceinsight,我用的ubuntu**
1.高度控制器初始化
ardupilot要想进入定高模式，必须通过外部开关去映射，比如我们可以设置5通道中的一个地方作为定高，或者其他的通道也可以，这些都可以在地面站设置。设置好了之后，我们就是通过遥控器触发无人机进入定高模式（记住ardupilot不支持空中设置定高模式，所以我们要先设置定高模式，然后用遥控器触发进入定高模式），最后通过遥控器解锁开始在定高模式下飞行。
（1）地面站设定定高模式
（2）通过参数设置进入定高模式
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