无人驾驶运动控制----pure pursuit算法实践和理解

 

0.导论

pure pursuit 方法是基于几何追踪的路径追踪方法，基于几何的控制方法较为简单和直接，不用考虑车辆的运动学模型和动力学模型，控制时使用的参数少，能够较好的运用到实践使用中。最常用的两种方法是pure pursuit方法和stanly方法。这里主要介绍pure pursuit 方法

1.算法原理和思想

算法的基本原理，AdamShan已经在他的博客《无人驾驶汽车系统入门（十八）——使用pure pursuit实现无人车轨迹追踪》中讲的很清晰了，这里只是复述一下加深自己的理解。

pure pursuit建立在两个模型上，阿克曼转向几何模型和二维自行车模型。

参数说明：

δ： 车辆的转向角；

 L :   为车轴长度

 R：  转弯半径

 K： 是计算出来的圆弧的曲率

ld :   预瞄距离

α：  目标点方向与当前航向的夹角；

(gx , gy )：目标点；

阿克曼转向模型

 

根据阿克曼转向几何关系，可以建立车辆前轮转向角和后轮遵循的曲率之间的关系，轮的偏向角δ，与后轮划过的圆弧的半径有以下关系：

根据二维自行车模型的几何关系推导：

二维运动学模型

 

由此，建立了转向角δ与前视距离ld ，车轴长度L，目标点方