ROS+GAZEBO遇到的问题

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本章博客主要是记录用ROS+GAZEBO仿真时遇到的问题s

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1. 用ROS topic 给GAZEBO中的机器人驱动关节发送控制命令，命令波形突然归零，出现多个毛刺

原因：驱动关节在控制命令下，达到关节限位，插件强制将发送给驱动关节的控制命令归零。
pluginname="gazebo_ros_control"filename=“libgazebo_ros_control.so”
解决办法：仔细对比drake生成的控制曲线和gazebo中的关节位置曲线和限位，修正关节限位或者控制命令

2. gazebo步行双足机器人简易模型不能按照控制命令相应动作，比如倒着走、向哪边倾倒向哪边走等

原因：
(1). Drake的初始状态和Gazebo中机器人的初始状态不一样，比如gazebo中双足立于地面，模拟了从双足站立相到单足摆动相的过程，而Drake中的规划算法的初始状态不一样，Drake中直接就是单足摆动相，其生成的关节控制输入是针对当前Drake Visualizer中的动作，初始的关节位置和Gazebo中不同，所以轨迹不能完全契合；
(2). 且目前用的简易的步行模型不能在Gazebo中天然稳定站立，所以需要修改才能稳定站立，一旦修改，gazebo中的模型和Drake中使用的模型又不一致，这将引入新的差异；
(3). 到这走也是因为向那个方向倾倒，归根结底还是因为模型不准确、初始状态不一致、步态不完全，因为目前仅仅是一个（确切的说是一条腿）步态，且不完整。
解决办法：
(1). 确保Drake中所使用模型和Gazebo中模型一致，即机器人初始的状态一致，机器人在Drake中初始状态也为双足站立相，或许在Drake中生成连续步态，可以粗暴的解决这个初始化问题；
(2). 先在gazebo中建立稳定站立的机器人模型。通过工具去读初始关节位置，然后在drake中设置为同样的位置，利用优化约束。
根本思路：将gazebo中的模型和drake中的模型保持一致，且务必熟悉Drake中的各项设置，生成连续步态

3.机器人在gazebo中，突然乱飞，飞走

原因：一般是因为碰撞或者关节超限引起的ODE数值不稳定
解决办法：
(1). 首先判断是否存在正常运行的阶段，如果有，则仔细观察看是哪一个link/joint最先颤抖，则这个link/joint很可能存在碰撞侵入或者关节超限，修改关节限位或者删除Collision 属性（penetration），若不存在正常不乱飞的阶段，检查初始化设定，是不是声明了collision 属性但是初始化又过于在于地面之下(因为一点点在地面之下，gazebo可以处理)；
(2). 设置Gazebo中的pyhysics中的iterations属性到跟大的数值。
目前乱飞不是很严重的情况下，设置到200，初始是50。

reference

https://answers.ros.org/question/12695/gazebo-freaks-when-joints-hit-limits/