kitti数据集转换bag包——图文教程

前言：在做实验言过程中遇到了想要使用kitti数据集，而我想要的输入数据为bag包文件，故而需要将kitti数据集转化为rosbag包，经过查找相关资料终于实现，现分享出来yon供大家一起交流使用，如有不当之处，欢迎评论交流。

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运行系统：Ubuntu18.04

运行环境：python2.7.17

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一、安装kitti2bag包

该kitti2bag包为kitti官方出品的的一个数据处理库，可直接使用安装下面命令进行安装

pip install kitti2bag

二、准备数据集

有条件者可以直接去官方下载数据集，官方网址The KITTI Vision Benchmark Suite

无条件者可以使用我提供的网盘数据进行下载学习交流使用，链接: 百度网盘 请输入提取码百度网盘为您提供文件的网络备份、同步和分享服务。空间大、速度快、安全稳固，支持教育网加速，支持手机端。注册使用百度网盘即可享受免费存储空间https://pan.baidu.com/s/1Qax4dci_pNAT0Pusoe6hCg 提取码: c34c 

为了方便演示，本文使用2011_10_03这一天中数据量少的 2011_10_03_drive_0058_sync.zip 这个数据包，将其进行解压，同时下载解压里面的标定文件 2011_10_03_calib.zip 。如下图所示：

然后将2011_10_03_calib文件夹中最里面的三个文件拷贝到2011_10_03_drive_0058_sync文件夹中2011_10_03文件夹里面，如下图所示：

三、开始转换

在2011_10_03_drive_0058_sync文件夹下开启一个终端输入以下命令即可开始转换，转换过程如下图所示：

kitti2bag -t 2011_10_03 -r 0058 raw_synced

上述过程结束之后会生成一个bag包文件，如下图所示：

4、可视化生成bag包

在生成bag包的文件夹下开启一个终端，输入roscore，再开启一个终端开始播放bag包，再开启一个终端启动rviz可视化界面，命令如下：

roscore

rosbag play kitti_2011_10_03_drive_0058_synced.bag -l

rviz

rviz启动之后，点击Add添加相关结点信息即可看到可视化信息。

最终可视化界面如下图所示。

如果不出点云信息，可以更改fixed frame。至此全部过程已经结束。