ROS小车研究笔记4/1/2023：研究文章Detecting Glass in Simultaneous Localisation and Mapping

原文出处
@article{Wang201797,
title = “Detecting glass in Simultaneous Localisation and Mapping”,
journal = “Robotics and Autonomous Systems”,
volume = “88”,
pages = “97 - 103”,
year = “2017”,
issn = “0921-8890”,
doi = “http://dx.doi.org/10.1016/j.robot.2016.11.003”,
author = “Xun Wang and JianGuo Wang”
}

激光雷达是SLAM机器人常用的传感器。由于激光雷达的原理依靠发射激光并通过反射光线判断物体，在面对透明度高的物体，如玻璃时，检测精度会受到很大影响。该论文基于镜面反射和漫反射的不同性质，提出了一种激光雷达玻璃检测算法

1 物理原理
对于大多数物体，由于表面粗糙，光线会在其表面上发生漫反射，即入射光会反射到不同方向上。而对于光滑平面，如玻璃板和镜面，光线会发生镜面反射，即入射光反射到一个方向，且入射角等于反射角。

另外，当入射光线和镜面（或玻璃面）垂直时，反射光线会沿入射方向原路返回。此时激光雷达接受的到反射光线强度会很高