Mission Planner架构梳理篇（一）

timmy-uav

已于 2025-05-10 13:37:48 修改

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分类专栏：无人机开发文章标签：无人机开源地面站 MissionPlanner

于 2025-05-09 16:35:14 首次发布

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概述

Mission Planner 是一款地面控制站 (GCS) 应用程序，主要为使用 ArduPilot 开源自动驾驶仪系统的车辆设计。它提供了一个全面的界面，用于任务规划、车辆配置、实时监控以及对无人机、飞机、直升机、探测车、船只和潜艇等自动驾驶车辆的控制。

本文档概述了 Mission Planner 的软件架构、核心组件及其交互方式。它解释了 Mission Planner 中的关键系统，并可作为理解代码库的起点。

任务规划器是人类操作员和自动驾驶汽车之间的主要接口。其主要功能包括：

下图展示了 Mission Planner 的高层架构：

下图说明了数据如何流经任务规划器系统：

类MainV2是应用程序的核心。它：

MAVLinkInterface 负责处理所有使用 MAVLink 协议的联网飞行器的通信。它：

飞行数据视图是监控飞行器状态的主要界面。它包括：

飞行计划器视图用于创建、编辑和管理自主任务。它包括：

任务规划器通过该类跟踪并维护有关联网飞行器的综合信息CurrentState，该类存储的遥测数据包括：

该状态通过来自车辆的 MAVLink 消息实时更新，使其成为所有飞行器信息的中央存储库。