睿尔曼超轻量仿人机械臂--示教器简介&使用

目录

示教器安装

PC端有线连接IP设置 

示教器首页 

 二指夹爪的使用

在线编程控制机械臂及二指夹爪 

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         睿尔曼RM系列机械臂的控制方式有很多种，包括：示教器、JSON、API等。其中最容易上手的莫过于示教器。

示教器安装

        睿尔曼机械臂示教器运行于windows系统的电脑上，使用时将厂家提供的“示教器-RM65-V6.0.8-20230301.zip”压缩包解压，打开“RM65_ROBOT.exe”文件，即可使用。

PC端有线连接IP设置 

首次使用示教器时，需要做以下设置（以win10系统为例）：

        ①机械臂开机，使用网线将机械臂网口2与电脑网口相连。

        ②打开电脑设置界面，打开网络与Internet（需设置电脑与机械臂处于同一网段）。

        ③进入电脑设置界面，左侧菜单栏选择-->以太网-->更改适配器设置 

        ④双击以太网进入，进入以太网设置界面。 

        ⑤点击“属性”进入以太网属性界面，在此处双击“Internet协议版本4（TCP/IP）”。 

         ⑥进入协议版本之后，设置电脑本地以太网IP，机械臂的默认IP为192.168.1.18，电脑的IP设置为192.168.1.100，其他参数设置如下图所示。设置完成之后点击确定按钮进行保存。

至此，电脑端的IP设置到此结束。

示教器首页 

         打开示教器文件夹中的“RM65_ROBOT.exe”文件，打开过程中软件会弹出“机械臂连接成功”的提示。进入示教器首页之后，需点击界面右上角的仿真模式为真实机械臂，方可控制真实机械臂运动（如不切换，示教器做的操作将均为控制仿真机械臂运动）。

         在示教器首页可以进行机械臂的位置控制、姿态控制和关节控制，也可开启步进模式进行精准控制。其中，位置与姿态控制需要机械臂处于末端冲下或者其他工作姿态下（零位直接控制的话会报不可达的错误，属于奇异解）。

 二指夹爪的使用

        首先，将夹爪安装在机械臂末端，并使用专用连接线进行连接。在示教器的拓展选项中，进入末端控制界面。可以看到在此可以设置工具端的电源输出，二指夹爪的工作电压为24V（此处需注意，需先连接末端夹爪，再进行电源设置）。

         同界面右侧有夹爪和灵巧手的设置，本次使用夹爪。将夹爪前方的圆形框选中，激活手爪。即可通过“松开”“闭合”按钮控制夹爪。

在线编程控制机械臂及二指夹爪 

        ①使用在线编程编写程序，首先需要鼠标选中左侧程序栏中的条命令，然后在右侧单击选择“移动”命令，在界面出现的移动命令中，可选择合适的机械臂运动方式，并点击确定。 

 

         

        ②添加机械臂运动的路点，首先需要鼠标点击代码行，然后在右侧命令库中单击路点命令，此时会弹出路点详情界面。在此界面中可点击“设置点位”进行机械臂动作点位的编辑。

        路点的设置，在选择路点之后弹出的提示框中，选择设置路点。此时界面会切换为示教器首页界面，可以在次将机械臂需要运动到的点位进行设置，并点击界面右下角的确定按钮。

         ③在同1个移动指令下，可以添加多个路点。但是只支持同1种运动类型，同1个移动指令下路点的数量不受限制。

        ④添加手爪，在线编程界面右侧的命令库中，有“基础”和“高级”2个文件库。打开“高级”命令库，选择夹爪，此时会弹出夹爪相关设置的提示框，可设置：速度、力、阻塞模式、张开或闭合操作；速度设置建议500左右，设置阻塞模式，根据机械臂不同的点位可设置夹爪张开或闭合。 

         ⑤完整程序展示

        ⑥运行视频展示 

睿尔曼超轻量仿人机械臂--夹取演示