大家好,我是虎哥,最近开始接触机械臂,尤其是协作机械臂,小,轻、还价格便宜一点,由于我师兄弟强烈推荐的睿尔曼 RM65-B机械臂,所以总结一下自己的开箱测试经验,主要是在WIN下 示教器软件测试机械臂,这里分享给大家。
目录
一、 睿尔曼 RM65-B机械臂
RM65 为睿尔曼智能科技(北京)有限公司推出的 6 自由度协作机器人。机器人采用关节模块化设计,底部集成控制器,无需控制柜。用户可根据 RM65协作机器人平台提供的应用程序接口,搭建自己的机器人控制平台。此外,RM65协作机器人配有专用可编程操作界面,用户可通过此界面实时观察机器人的运行状态,对机器人进行控制设置,同时也可脱机进行离线仿真模拟。
6 自由度协作机器人 RM65 系列机器人。RM65 系列机器人包含 RM65-B(标准版)、RM65-ZF(集成一维力版)和 RM65-6F(集成六维力版)3 款.此次我们入手的 RM65-B(标准版),后续都是以这款展开说明。
1.1 关键参数:
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机器人型号 :RM65-B
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自由度 :6
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有效负载 :5kg
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本体重量 :7.2kg
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重复定位精度 :±0.05mm
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工作半径 :610mm
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供电电压 :DC 24V(范围:DC20V~27V)
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最大功耗 :≤200W
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综合功耗 :≤100W
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材质 :铝合金
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控制器 :集成
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通讯方式 :WIFI/网口/蓝牙/USB/RS485
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示教控制 :平板电脑+API
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防护等级 :IP 54
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I/O电源 :5V/12V
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数字I/O端口 :输入3 输出4
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模拟I/O端口 :输入4(0~10V),输出4(0~10V)
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关节速度 :关节1~2:180°/s,关节3~6:225°/s
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关节活动范围:关节1,4:±180°,关节2:±130°,关节3:±135°,关节5:±128°,关节6:±360°
1.2 机器人工作空间
如图所示,RM65-B 机器人尺寸图,在安装时务必考虑到机器人的运动范围,以免碰到周围人员和设备.
下图表示 RM65-B 运动范围,除去基座正上方和正下方的圆柱空间,工作范围为半径 610mm 的球体。选择机器人安装位置时,务必考虑机器人正上方和正下方的圆柱体空间,尽可能避免将工具移向圆柱体空间。另外,在实际应用中,关节 1 转动范围:±180°,关节 2 转动范围:±130°,关节 3 转动范围:±135°,关节 4 转动范围:±180°,关节 5 转动范围:±128°,关节 6 转动范围:±360°。
1.3 组装完毕示意
1.4 接电接网
机器人底部集成了控制器,用于控制机器人及对外通信,机器人通过 DC24V供电(用直流电源供电时,选择输出不小于 20A 的直流电源),供电接口为 2芯航插,位于控制器面板左下角,2 芯电源线缆中棕色线芯为电源正极,蓝色线芯为电源负极。同时机器人集成了多种通讯接口,用来与外部设备进行数据传输,如下图 所示。机器人最大功耗小于 200W,普通工况下,综合功耗小于 100W。
安装官方手册指导安装接电完毕后示意:
1.5 机器人开机
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检查电源线与电源插头是否连接好。
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检查控制器电源开关在未接通时处于关闭状态。
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确保机器人不会碰到周围人员或设备。确保电源线已连接 24V 直流电源。
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按下电源开关,电源指示灯变为蓝色,等待大约 25s 左右,控制器蜂鸣器响声停止,此时机器人控制器系统初始化完成
机器人关机
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按下电源开关,使其处于弹起关闭状态;
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关闭机器人 24V 直流供电电源
二、WIN 下测试
2.1 WIN 端示教软件获取
如果没有选配平板示教器,可选用任何 Windows 操作系统的电脑,安装该示教器软件,在电脑端使用示教器,具体软件可以直接问官方和销售要。
将文件夹 RM-65 拷贝到电脑的任意磁盘目录下(存放目录不得包含中文路径)。如下所示
双击打开
一开始没有做任何网络设置,会显示链接机械臂失败。
2.2 链接机械臂WIFI 热点配置
默认密码是:12345678
在你的笔记本电脑上,可以看到机械臂的WIFI热点。链接后,自动获取的IP为:
打开软件:
链接成功。
2.3 手动控制机械臂关节
关节控制可以控制每一个关节电机运动,注意下面的速度拉低一点,尤其是刚开始,注意。
2.4 实现拖动示教
长按末端绿色按钮,既可以实现机械臂拖动,还是很简单的
2.5 问题排查
1、上电后蜂鸣器一直响,不停
链接示教器软件后,查看系统信息
我这出现过关节5位置超限。把关节5掰动到竖直状态重新上电也可以
2.6 设置初始位姿
配置中有初始位置,可以手动拖动到合适的位置后,进去这个页面,点击完设置后,当前初始位置就会显示当前设置的位置数据。之后可以回到手动控制环节,控制运动,之后可以测试初始位置。
此时机械臂会回到你设置的初始位置。
2.7 拖动示教记录轨迹后调用
除了通过机器人示教界面记录点位,运行轨迹之外,机器人还支持拖动示教功能,我们可以直接按住机器人末端的绿色按钮进行轨迹记录,完成动作后,松开绿色按钮。也可以在示教器上点击 按钮,然后拖动机器人。完成后再次点击 ,完成轨迹记录,弹出保存窗口,可根据需求来选择是否保存轨迹文件。轨迹记录完成后,点击机器人末端的蓝色按钮,可对轨迹进行复现。
开机记录后,长按末端绿色按钮,既可以实现机械臂拖动。当你松开拖动按钮的时候,就会弹窗出来。
完毕后,输入一个轨迹名称。
点击蓝色按钮,就可以复现刚才的轨迹。
2.8 机械手简单控制
在示教器的扩展界面可对末端工具进行配置,并可切换工具端对外的输出电压,对末端手爪进行简单的控制,如下图所示:
电源输出:该部分可配置末端接口板对外的输出电源,可配置为0V,5V,12V和24V。外接设备:目前工具端默认加因时手爪和灵巧手,后续可增加其它设备。夹爪控制,松开和闭合按钮分别控制手爪的张开和闭合;灵巧手控制,可通过设置灵巧手的手势序号和序列序号,来设置手势和动作序列
手动控制开启闭合
2.9 在线编程实现一条轨迹动作
先控制机械臂回到初始位置。长按生效
选择指令行,单击“移动”指令按钮。
界面左侧程序树状图中,自动添加一个 MOVEJ 指令和一个路点。双击“MOVEJ”指令行,弹出参数设置窗口,设定后单击“确定”按钮进行保存。
双击“Waypoint1”指令行,进行路点参数设置。
点击 “设置点位”按钮,即可弹出机械臂示教界面,进行路点姿态设置。
手动调整这个点位的位置。
设定位置后,单击“确定”按钮,添加第二个路点,系统自动命名为“Waypoint2”。程序设定完成后,指令前以 绿色。
选中程序,点击开始
机械臂会从一个点运行到另外一个点。点击结束,结束测试。
可以将你设计的工程保存。
点击保存即可。
三、修改机械臂IP
默认机械臂有WIFI AP,链接后既可以链接机械臂。
默认密码是:12345678
使用专用软件:
1、双击设备管理
默认信息
我们想把机械臂修改到11网段
修改完毕后,重启机械臂。将机械臂的网口2,连接到你自己的路由器或者交换机上。
我自己测试电脑链接WIFI,这个WIFI的网口是和机械臂有线链接的
可以ping 通机械臂
这个时候,示教软件还是连不上的。
需要在软件上设置一下机械臂新的IP和端口,然后确定后点击链接机械臂,就可以成功了。
以上就是我此次测试就全部结束了。