睿尔曼RM65-BI系列机械臂实训指导（一）-机械臂线路连接及开机常见问题详解。

1.实训目的

 了解RM65-BI系列机械臂线路连接。

2.实训环境

 RM65-BI机械臂一套。

3.实训原理

 3.1控制器接口

  在机械臂的基座处留有电源输入插口、通讯线接口、输入输出接口。具体接口定义如下：

4.实训内容

 实训内容：将机械臂固定于桌面上，并进行拖动示教及轨迹复现。

步骤一：取出机械臂安装板，并用固定夹与桌面进行锁紧固定，如下图所示。

步骤二：取出机械臂本体和固定螺栓，将基座处机械臂安装孔与固定板上的螺纹孔对齐，并通过螺栓进行锁紧固定。

步骤三:取出机械臂电源线，将两芯线一端接入供电电源（棕色接24V+，蓝色接24V-）；航插的一端插入机械臂基座处电源插头。

步骤四：按下基座处电源开关键，电源键为带灯按钮，按下后按钮蓝色灯亮起。

步骤五：机械臂按下电源键后，会进入初始化过程。状态指示灯会由蓝色变为白色，再到绿色指示灯闪烁，末端绿色和蓝色按钮亮起，表明机械臂初始化成功。

步骤六：长按机械臂末端绿色按钮，机械臂将处于可拖动状态，拖动机械臂末端进行轨迹记录，松开绿色按钮即完成轨迹记录，末端按钮位置如图所示。

步骤七：短按机械臂末端蓝色按钮，机械臂自动回到轨迹起始位置，并进行一次轨迹复现（机械臂只复现最后一次记录的拖动轨迹）。

步骤八：按下电源开关键，机械臂关机即可。

机械臂开机常见问题：

1.按下电源开关后，机械臂启动不成功：检查机械臂供电电源是否符合要求：机械臂的供电建议采用20-27V的直流电源，极限电压不得超过30V，供电设备最好能提供瞬间最大20A以上的电流，功率达600W及以上，以满足机械臂启动时自整定的电流需要。

我司使用电源网址：

https://detail.tmall.com/item.htm?spm=a1z10.3-b-s.w4011-23472802678.25.3a213f86ri07Gh&id=596551882593&rn=f8a9c269b5f7a4790419fa1a9258f052&abbucket=11&skuId=4359660664596

2.开机后没做任何操作，机械臂蜂鸣器一直滴滴响，怎么操作？

 连接示教器，查看系统信息界面，看关节是否有错误信息，针对不同的错误，采用相应方法进行清除即可。

3.系统信息界面提示超限位，解决办法：

步骤一：在机械臂示教器界面查看当前关节角度。

步骤二：若关节角度超出了软限位，但未能超出硬限位，则可长按绿色按钮->机械臂自动回到限位内；也可长按蓝色按钮->机械臂自动回到零位姿态。