barrett hand

技术参数：

chrome-extension://ikhdkkncnoglghljlkmcimlnlhkeamad/pdf-viewer/web/viewer.html?file=http%3A%2F%2Fwiki.ros.org%2FRobots%2FBarrettHand%3Faction%3DAttachFile%26do%3Dget%26target%3DBH8-282_Datasheet.pdf

 

视频展示：

http://wiki.ros.org/Robots/BarrettHand

 

性能分析：

- 欠驱，8个关节，4个无刷电机，三个手指；

- 近指关节、远指关节联动，运动范围180:48，近指关节受阻时，远指关节可继续运动（ToqueSwitch），猜测绳驱动实现。

- 每个关节有编码器；

- palm和指尖分布式触觉传感器，检测接触位置和接触力的大小。

- 远指关节力矩传感器；

- 可实现位置、速度控制，指尖力控制（通过远指关节力矩传感器实现）。