不同轨迹生成曲线使用小结

不同轨迹生成曲线小结：

 

- 一次、三次、五次样条曲线：

- - 给定初始、终止时刻的位置、速度或加速度，自动计算样条曲线参数，从而确定中间个时刻的位置、速度或速度；最大速度或加速度与时间T直接相关；

- - 不足之处在于，未考虑到最大速度、最大加速度的约束，若运动时间和给定距离不匹配，在给定时间内可能到达不了预设位置、速度以及加速度，造成轨迹偏离、滞后；

- - 控制运动快慢：调整运动时间参数T，以控制运动快慢

 

- s型速度曲线，即采用抛物线过渡的梯形速度曲线

- - 匀加加速度、最大加速度、最大速度可限定，给定位移量，自动计算运动时间；

- - 控制运动快慢：调节最大加速度和最大速度（限制在允许范围内），即可调整运动的快慢；

 

样条曲线或S型速度曲线，都有两种使用模式

- - 第一种模式：给定位移S和时间T，自动计算并检查中间路径的v_max、a_max是否在关节允许范围内，以查看所请求时间T是否可行，若不可行给出警示。

- - 第二种模式：给定位移和v_max、a_max的limit, 自动计算最小可能的运动时间。

 

根据使用需求和便利性，两种模式有不同的适用场景：

- - - 控制器一般按第二种模式，v_max、a_max的limit可由用户设定百分比，按最小可能运动时间执行；

- - - 如果有运动时间的要求，一般则按第一种模式，此时需要根据v_max和a_max的约束，判断所要求T是否可行。