不同轨迹生成曲线小结:
- 一次、三次、五次样条曲线:
- - 给定初始、终止时刻的位置、速度或加速度,自动计算样条曲线参数,从而确定中间个时刻的位置、速度或速度;最大速度或加速度与时间T直接相关;
- - 不足之处在于,未考虑到最大速度、最大加速度的约束,若运动时间和给定距离不匹配,在给定时间内可能到达不了预设位置、速度以及加速度,造成轨迹偏离、滞后;
- - 控制运动快慢:调整运动时间参数T,以控制运动快慢
- s型速度曲线,即采用抛物线过渡的梯形速度曲线
- - 匀加加速度、最大加速度、最大速度可限定,给定位移量,自动计算运动时间;
- - 控制运动快慢:调节最大加速度和最大速度(限制在允许范围内),即可调整运动的快慢;
样条曲线或S型速度曲线,都有两种使用模式
- - 第一种模式:给定位移S和时间T,自动计算并检查中间路径的v_max、a_max是否在关节允许范围内,以查看所请求时间T是否可行,若不可行给出警示。
- - 第二种模式:给定位移和v_max、a_max的limit, 自动计算最小可能的运动时间。
根据使用需求和便利性,两种模式有不同的适用场景:
- - - 控制器一般按第二种模式,v_max、a_max的limit可由用户设定百分比,按最小可能运动时间执行;
- - - 如果有运动时间的要求,一般则按第一种模式,此时需要根据v_max和a_max的约束,判断所要求T是否可行。