电机伺服驱动学习笔记(3)电机参数选型


电机拖动的基本方程式,电机参数(含电机惯量选择方法)


一、电机拖动基本方程式

1.转矩方程

直线运动时有牛顿第二定律 F = m a F=ma F=ma,其中 F F F是物体所受的力, m m m是物体的质量, a a a是物体的加速度。
旋转运动则有转矩方程
T − T L = J d Ω d t T-T_{L}=J\frac{d\Omega}{dt} TTL=JdtdΩ
其中 T T T是电机转矩减去自身空载损耗后的转矩,单位N.m。 J J J是负载转动惯量, Ω \Omega Ω表示系统的传动轴转速,单位rad/s。其中,转速单位在工程中常用转/分,即r/min。因此对上式进行转换可得:
T − T L = J 2 π 60 d n d t T-T_{L}=J\frac{2\pi }{60} \frac{dn}{dt} TTL=J602πdtdn
如果是应用在如下图所示的场合,则1
J = m ρ 2 = G g D 2 4 = G D 2 4 g J=m\rho^2=\frac{G}{g}\frac{D^2}{4}=\frac{GD^2}{4g} J=mρ2=gG4D2=4gGD2
上式中 G G G是负载的重力, D D D是转动的直径。
在这里插入图片描述

2.转矩与负载转动惯量折算

现实当中,由于转矩匹配和转速匹配等原因,电机与负载之间往往连接有传动机构(如减速机)。此时,转矩和转动惯量都应该进行折算。
在这里插入图片描述

转矩折算

转矩的折算,应遵循折算前后功率不变,即
T Ω = T f Ω f T f = T Ω Ω f = T n n f = T j \begin{align*} T\Omega & = T_{f}\Omega_{f}\\ T_{f}&=\frac{T\Omega}{\Omega_f}=\frac{Tn}{n_f}=\frac{T}{j} \end{align*} TΩTf=TfΩf=ΩfTΩ=nfTn=jT
其中 j j j为传动比

负载惯量折算

负载惯量的折算遵循折算前后转轴的动能不变
1 2 J Ω 2 = 1 2 J f Ω f 2 J f = J Ω 2 Ω f 2 = J j 2 \begin{align*} \frac{1}{2}J\Omega^{2} & =\frac{1}{2}J_f\Omega^{2}_f & \\ J_{f}&=\frac{J\Omega^2}{\Omega_f^2}=\frac{J}{j^2} \end{align*} 21JΩ2Jf=21JfΩf2=Ωf2JΩ2=j2J

二、电机参数

从上面的电机拖动基本方程式可以看出电机的主要参数

1.额定转矩

电动机在额定电压、额定频率下长期工作的额定输出最大转矩(单位N.M),这个转矩应该根据上面的转矩方程进行计算得到,考虑电机和传动机构的效率后,进行裕量考虑。

2.额定转速

额定工况下的转速,应该综合传动机构的传动比进行综合选择。

3.额定功率

额定运行时,电机轴上的输出功率,可根据上面的两个参数进行计算,通常情况下可以用简单公式
P = T Ω = 2 π 60 T n = T n 9.55 ( W ) P=T\Omega=\frac{2\pi}{60}Tn=\frac{Tn}{9.55}(W) P=TΩ=602πTn=9.55Tn(W)
代码如下(示例):

4.电机惯量23

前面的几个参数比较直观且容易选择。电机惯量这个参数并不好选择。参考文献中的两篇文章解释了惯量比的概念。尤其是文章2做了理论上的分析,值得一看。简单来说,惯量比是负载惯量与电机惯量的之间比值,二者需要在合适的区间才能使电机带动负载正常运动。通常情况下,惯量比越低越好,但可能带来成本上的增加。可以参考电机厂家给出的惯量比建议,在10-15之间。

参考文献


  1. 李发海,王岩. 电机与拖动基础(第4版) ↩︎

  2. 揭秘惯量比 - 来朝三博士的文章 - 知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/511345354 ↩︎ ↩︎

  3. 抖抖…抖个不停的伺服电机——转动惯量匹配技术及资料分享 - 机械与艺术的文章 - 知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/140077731 ↩︎

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对于西门子·V90伺服电机驱动指南,以下是一些要考虑的关键因素: 1. 功率需求:根据应用的功率需求择适当的电机驱动。确定所需的最大输出功率和扭矩,并择能够满足这些要求的电机号。 2. 转速范围:确定所需的最小和最大转速范围。择具有适当转速范围的电机驱动,以确保能够满足应用的要求。 3. 控制方式:确定所需的控制方式,如位置控制、速度控制或扭矩控制。根据应用需求择合适的电机驱动,以支持所需的控制方式。 4. 通信接口:确定所需的通信接口,如PROFINET、EtherCAT或其他通信协议。择支持所需通信接口的驱动器,以便与其他系统进行通信和集成。 5. 编码器类:根据应用需求择适当的编码器类,如绝对值编码器或增量编码器。确定所需的编码器分辨率和精度,并择支持所编码器类电机驱动。 6. 额定电压和电流:确定所需的额定电压和电流范围,并电机驱动器以满足这些要求。确保所设备的额定电压和电流与供电系统相匹配。 7. 保护等级:根据应用环境择适当的保护等级,如IP65或IP67。择具有适当防护等级的电机驱动,以确保其能够在恶劣的环境条件下正常运行。 8. 可靠性和维护性:考虑电机驱动的可靠性和维护性。择可靠性高且易于维护的设备,以减少停机时间和维修成本。 最后,建议咨询西门子的技术支持团队或参考他们的官方文档,以获得更详细的指南和技术规格。

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