Ubuntu20.04-SLAM软件安装

北海不咸鱼

已于 2024-06-21 18:38:28 修改

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分类专栏： ubuntu 软件安装文章标签： ubuntu linux 运维

于 2024-06-04 11:07:43 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/reconi/article/details/139437065

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安装环境

thinkpad T440p
ubuntu 20.04

1 Ubuntu20.04在T440p上的安装问题

1.1 安装后提示"x86/cpu:VMX(outside TXT) disabled by BIOS"

这是虚拟化被禁止了，到BIOS里去把Virtualization选项打开即可。

1.2 ACPI Error:Needed type[Reference],found [Integer] 等错误

link这篇博客中提到该问题，方法是只能忽略，不能解决，似乎是因为BIOS版本问题。

1.3 ima: Error Communicating to TPM chip

链接: link这篇博客解决了这个问题

2.常见工具按照

2.1 locate命令的安装

locate命令不是ubuntu的原生命令，用于定位一些文件所在。

sudo apt install mlocate

2.2 中文输入法-google pinyin

链接: link中介绍了怎么安装googel pinyin输入法

2.3 gcc/g++安装

参考博客,里面有安装和命令选项的解释

sudo apt update
sudo apt install build-essential
gcc --version
g++ --version

2.4 cmake安装

sudo apt-get update 
sudo apt-get install build-essential gdb 
sudo apt update
sudo apt install cmake
cmake --version

安装完成后，发现版本为3.16，在后面编译安装ceres不行。卸载后按照这篇博客安装了最新的版本3.29.0。

2.5 Ubuntu20.04不能播放B站视频

按照这个博客中第一步即可，在前面加上sudo apt-get update.

2.6 Typora

link按照这个链接安装有错误后，没有解决。直接按提示

sudo snap intsall typora

3. VSCode在 Ubuntu 20.04下命令行安装

link这篇博客讲了怎么进行命令行安装。注意最新的VSCode不支持Ubuntu18.04(此时时间202404)
code在linux下Cmake开发C/C++的插件
C/C++
Cmake
Cmake Tools

6 Eigen 3.2.10

link按照这篇博客进行安装，么有出现博客中讲的那个错误。

7 Opengl

link这篇博客进行安装并测试

8 Pangolin0.5

cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install

提示错误：
CMake Error at CMakeModules/FindGLEW.cmake:51 (MESSAGE):
Could not find GLEW
Call Stack (most recent call first):
src/CMakeLists.txt:130 (find_package)
解决：

sudo apt install libglew-dev

10 Sophus

安装参考链接link,
注意Sophus分为模板类和非模板类，我安装的是模板类。另外，需要提前安装fmt，可以先通过
fmt --version看看是否安装过

cd include/
git clone https://github.com/fmtlib/fmt.git
cd fmt
mkdir build
cmake ..
make
sudo make install

然后安装Sophus。注意下面的代码中的git链接我换成了国内一位博主分享的链接，不喜欢的话，可以继续采用上面博客链接中从github中下载。

cd Downloads
git clone https://gitee.com/zhuang_dengxiang/Sophus.git
cd Sophus/
mkdir build
cd build/
cmake ..
make
sudo make install

Ceres安装

参考博客进行安装，我后面的版本需要1.14.0，因此我到参考博客链接的库中去找到了1.14.0版本进行的安装。中间遇到cmake版本过低的问题，又卸载重装了Cmake.

11 clion 安装（教育版）

按照博客link中指导进行安装。我是安装的2023.1.2，不需要上面链接中的替换jbr文件夹的步骤，暂时没发现什么问题。只能应用界面中启动程序。
另外，有博主到工具链里修改cmake路径到本地，一般是/usr/bin/cmake
Alt
可能不需要设置也是可以的。

11. OpenCV

安装参考这篇博客link ，安装完成后还有一个路径包含的过程，这篇博客的参考文献中有所提及。
用Clion打开时出现undefined reference to `cv::Mat::Mat()’，可以利用这篇博客介绍的方法link在CmakeLists中加入库路径

结束