【ROS2教程】( 1 ) 安装ROS2

前言

由于导师发现ROS1的roscore不稳定，加上自己感兴趣，所以学习使用ROS2。但是网上实在没有什么教程，所以只能自己读文档摸索了。
写的时候默认读者已经有ROS1的学习基础了。

和ROS1的区别

这篇博客有详细的介绍

安装ROS2

确定安装版本

ROS2 和Ubuntu 版本对应关系

ubuntu20.04安装foxy还是galactic

考虑到长期支持，还是选择foxy（到2023.5），galactic只到2022.11（已经结束了）

安装foxy

参考自ROS 2 Documentation : Foxy

设置语言地区(locale)

跳过

设置源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后添加仓库

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装ROS2 packages

sudo apt update
sudo apt upgrade

完整版

sudo apt install ros-foxy-desktop python3-argcomplete

无GUI版

sudo apt install ros-foxy-ros-base python3-argcomplete

环境设置

source /opt/ros/foxy/setup.bash

注意

不能同时source ros1和ros2，如果是用vscode终端安装的，安装后在vsocde新开终端会可能会出现提示

ROS_DISTRO was set to 'noetic' before. Please make sure that the environment does not mix paths from different distributions. 

但是不影响使用，关掉vscode重开就解决了。

测试

新开两个终端

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_py listener

现象

[INFO] [1667811256.885478358] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [1667811257.885437462] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [1667811258.885454229] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'

[INFO] [1667811256.899925804] [listener]: I heard: [Hello World: 1]
[INFO] [1667811257.886460933] [listener]: I heard: [Hello World: 2]
[INFO] [1667811258.886560598] [listener]: I heard: [Hello World: 3]

即安装完成。